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Gazebo를 이용한 드론 군집 비행 시뮬레이션 개발
Development of Drone Cluster Flight Simulation using Gazebo 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2021년도 제63차 동계학술대회논문집 29권1호, 2021 Jan. 20, 2021년, pp.205 - 206  

최효현 (인하공업전문대학 컴퓨터정보과) ,  김형규 (인하공업전문대학 컴퓨터정보과)

초록
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본 논문에서는 ROS를 이용한 드론 군집 비행 시뮬레이션을 구현한 결과를 보인다. ROS 환경에서 Gazebo 시뮬레이션 툴과 ArduPilot을 이용하여 모델링된 드론을 Gazebo에 적용한 뒤, 프로그래밍된 명령을 적용하여 각각의 드론이 명령에 따라 제어되는 군집비행을 보인다. 시뮬레이션은 12대의 드론이 각각 cpp 파일에 따라 제어되도록 설정한 launch 파일을 roslaunch하여 설정한 모든 드론이 Gazebo에서 각각 제어되는 군집비행 시뮬레이션을 구현하였다.

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