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연합인증

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SLAM 기술을 이용한 자율주행 경로 안내 로봇 개발
Development of autonomous driving route guidance robot using SLAM technology 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2021년도 제63차 동계학술대회논문집 29권1호, 2021 Jan. 20, 2021년, pp.153 - 154  

승상준 (경운대학교 힝공소프트웨어공과) ,  이지환 (경운대학교 힝공소프트웨어공과) ,  조민제 (경운대학교 힝공소프트웨어공과) ,  신춘호 (경운대학교 힝공소프트웨어공과) ,  김도연 (경운대학교 힝공소프트웨어공과) ,  박양우 (경운대학교 힝공소프트웨어공과)

초록
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본 논문에서는 ROS(Robot Operating System)를 기반으로 한 로봇(Robot)에 LiDAR 센서를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) 기술인 동시적 위치 추적 지도 작성 기법을 이용하여 실내 맵 정보를 습득하고, 이를 기반으로 장애물과 건물 실내를 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 하였다. 또한 로봇에 자바에서 제공하는 개발 툴킷 Swing 및 AWT 라이브러리를 이용하여 GUI(Graphical User Interface)를 구현하였고 터치스크린을 장착하여 사용자가 원하는 제품을 선택하고 선택한 제품의 목적지를 습득한 맵을 토대로 좌표 값을 설정하여 ROS에서 지원하는 이동 프로세스를 실행시켜 목적지까지 경로를 설정하고 자율 주행하게 된다.

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