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연합인증

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자율주행 물류 이송 로봇
Development of autonomous driving logistics transport robot 원문보기

한국컴퓨터정보학회 2022년도 제65차 동계학술대회논문집 30권1호, 2022 Jan. 12, 2022년, pp.321 - 322  

이정우 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ,  김동연 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ,  이상윤 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ,  박유진 (경운대학교 항공소프트웨어공과) ,  박양우 (경운대학교 항공소프트웨어공과)

초록
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본 논문에서는 ROS(Robot Operating System) 기반으로 한 로봇(Robot)에 레이저 거리 센서(LiDAR)를 설치하여 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법으로 지도 정보를 습득 및 저장하고, 이를 기반으로 맵핑된 환경과 환경 내 장애물을 회피하여 안전하고 정확하게 이동할 수 있도록 하였다. ROS는 하드웨어 추상화, 장치 드라이버, 시각화 도구, 패키지 관리 등 로봇 애플리케이션을 개발할 수 있도록 라이브러리와 도구를 제공한다. 또한 로봇 동작에 사용되는 프로세스 간 TCP-IP 통신을 통해 연동할 수 있도록 한다[1]. Ubuntu 18.04 버전의 OS에 ROS Melodic 버전을 설치해서 앱으로 선택된 목적지로 이동하는 물류 이송 로봇을 구현하였다.

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