초록 ▼

본 발명은 천정 크레인의 고성능 무 진동 제어를 위한 제어 방법에 관한 것으로, 천정 크레인의 제어방법에 있어서, 크레인의 기준궤도를 가속구간, 등속구간, 감속구간으로 구분하고, 상기 각 구간에서 줄길이에 대한 기준궤도를 설정하는 제1 단계; 상기 가속 구간에서 트롤리의 주행거리 및 속도, 이송물의 흔들림 각 및 가속시간을 상기 트롤리의 가속도에 의하여 계산하는 제2 단계; 상기 감속 구간에서 상기 트롤리의 주행거리와 감속시간을 계산하는 제3 단계; 상기 제2 단계에서 구한 가속구간에서의 주행거리와 상기 제3 단계에서 구한 감속구간

본 발명은 천정 크레인의 고성능 무 진동 제어를 위한 제어 방법에 관한 것으로, 천정 크레인의 제어방법에 있어서, 크레인의 기준궤도를 가속구간, 등속구간, 감속구간으로 구분하고, 상기 각 구간에서 줄길이에 대한 기준궤도를 설정하는 제1 단계; 상기 가속 구간에서 트롤리의 주행거리 및 속도, 이송물의 흔들림 각 및 가속시간을 상기 트롤리의 가속도에 의하여 계산하는 제2 단계; 상기 감속 구간에서 상기 트롤리의 주행거리와 감속시간을 계산하는 제3 단계; 상기 제2 단계에서 구한 가속구간에서의 주행거리와 상기 제3 단계에서 구한 감속구간에서의 주행거리를 합해 상기 두 구간에서의 실제 트롤리 주행 거리를 계산하는 제4 단계; 상기 제4 단계에서 구한 실제 트롤리의 주행 거리가 목표 주행거리보다 크면 상기 트롤리의 실제 최대 가속도를 변경하여 상기 제2 단계 이하를 반복 수행하는 제5 단계; 상기 제4 단계에서 구한 실제 트롤리의 주행 거리가 목표 주행거리보다 크지 않으면 등속 구간에서 주행 시간 및 주행 거리를 계산하는 제6 단계; 및 상기 계산된 트롤리의 실제 최대 가속도와 상기 각 구간에서의 주행시간을 바탕으로 상기 크레인의 트롤리를 제어하는 제7 단계를 포함한다.

대표청구항 ▼

천정 크레인의 제어방법에 있어서,크레인의 기준궤도를 가속구간, 등속구간, 감속구간으로 구분하고, 상기 각 구간에서 줄길이에 대한 기준궤도를 설정하는 제1 단계;상기 가속 구간에서 트롤리의 주행거리 및 속도, 이송물의 흔들림 각 및 가속시간을 상기 트롤리의 가속도에 의하여 계산하는 제2 단계;상기 감속 구간에서 상기 트롤리의 주행거리와 감속시간을 계산하는 제3 단계;상기 제2 단계에서 구한 가속구간에서의 주행거리와 상기 제3 단계에서 구한 감속구간에서의 주행거리를 합해 상기 두 구간에서의 실제 트롤리 주행 거리를 계산하는 제4 단계;

천정 크레인의 제어방법에 있어서,크레인의 기준궤도를 가속구간, 등속구간, 감속구간으로 구분하고, 상기 각 구간에서 줄길이에 대한 기준궤도를 설정하는 제1 단계;상기 가속 구간에서 트롤리의 주행거리 및 속도, 이송물의 흔들림 각 및 가속시간을 상기 트롤리의 가속도에 의하여 계산하는 제2 단계;상기 감속 구간에서 상기 트롤리의 주행거리와 감속시간을 계산하는 제3 단계;상기 제2 단계에서 구한 가속구간에서의 주행거리와 상기 제3 단계에서 구한 감속구간에서의 주행거리를 합해 상기 두 구간에서의 실제 트롤리 주행 거리를 계산하는 제4 단계;상기 제4 단계에서 구한 실제 트롤리의 주행 거리가 목표 주행거리보다 크면 상기 트롤리의 실제 최대 가속도를 변경하여 상기 제2 단계 이하를 반복 수행하는 제5 단계; 상기 제4 단계에서 구한 실제 트롤리의 주행 거리가 목표 주행거리보다 크지 않으면 등속 구간에서 주행 시간 및 주행 거리를 계산하는 제6 단계; 및상기 계산된 트롤리의 실제 최대 가속도와 상기 각 구간에서의 주행시간을 바탕으로 상기 크레인의 트롤리를 제어하는 제7 단계를 포함하는 천정 크레인의 제어방법.제 1 항에 있어서,상기 제2 단계에서 이송물 흔들림 각은 아래의 수학식 31을 적분하여 구하고, 상기 트롤리의 주행 거리 및 속도는 상기 트롤리의 가속도를 적분하여 구하는데, 가속 전반부, 즉, 0≤t≤0.5ts에서 로 설정(여기서, αx는 트롤리의 실제 최대 가속도)하고, 가속 후반부에서는 트롤리 가속도를 아래의 수학식 32와 같이 설정하는 것을 특징으로 하는 천정 크레인의 제어방법.여기서, m은 질량, l은 줄길이, θ는 흔들림 각, βα는 양의 상수를 각각 나타낸다.제 2 항에 있어서,상기 제3 단계에서 감속구간에서 트롤리의 주행거리와 감속 시간을 계산함에 있어 감속 전반부(0≤t≤0.5ts)에서는 로 설정하고, 감속 후반부에서는 트롤리 가속도를 아래의 수학식 33과 같이 설정하는 것을 특징으로 하는 천정 크레인의 제어방법.여기서, K는 트롤리와 이송물의 운동 에너지, βd는 양의 상수를 각각 나타낸다.컴퓨터에서,크레인의 기준궤도를 가속구간, 등속구간, 감속구간으로 구분하고, 상기 각 구간에서 줄길이에 대한 기준궤도를 설정하는 제1 단계;상기 가속 구간에서 트롤리의 주행거리 및 속도, 이송물의 흔들림 각 및 가속시간을 상기 트롤리의 가속도에 의하여 계산하는 제2 단계;상기 감속 구간에서 상기 트롤리의 주행거리와 감속시간을 계산하는 제3 단계;상기 제2 단계에서 구한 가속구간에서의 주행거리와 상기 제3 단계에서 구한 감속구간에서의 주행거리를 합해 상기 두 구간에서의 실제 트롤리 주행 거리를 계산하는 제4 단계;상기 제4 단계에서 구한 실제 트롤리의 주행 거리가 목표 주행거리보다 크면 상기 트롤리의 실제 최대 가속도를 변경하여 상기 제2 단계 이하를 반복 수행하는 제5 단계; 상기 제4 단계에서 구한 실제 트롤리의 주행 거리가 목표 주행거리보다 크지 않으면 등속 구간에서 주행 시간 및 주행 거리를 계산하는 제6 단계; 및상기 계산된 트롤리의 실제 최대 가속도와 상기 각 구간에서의 주행시간을 바탕으로 상기 크레인의 트롤리를 제어하는 제7 단계를 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체.