초록 ▼

본 발명은 로봇의 관절부 구동을 위한 3차원 복합 폐 링크장치에 관한 것으로, 로봇의 관절부 구동을 위한 링크장치에 있어서, 상기 로봇의 이동성 프레임과 이웃한 위치에서 이동성 프레임과 평행하게 배치되며, 그의 일단부가 상기 이동성 프레임에 이웃하는 고정성 프레임에 회전가능하게 연결된 제1 액추에이터; 상기 이동성 프레임과 이웃한 위치에서 상기 제1 액추에이터와 평행하게 배치되며, 그의 일단부가 상기 고정성 프레임에 회전가능하게 연결된 제2 액추에이터; 상기 제1,2 액추에이터의 타단부를 상호 연결하며, 그의 중앙부가 상기 이동성

본 발명은 로봇의 관절부 구동을 위한 3차원 복합 폐 링크장치에 관한 것으로, 로봇의 관절부 구동을 위한 링크장치에 있어서, 상기 로봇의 이동성 프레임과 이웃한 위치에서 이동성 프레임과 평행하게 배치되며, 그의 일단부가 상기 이동성 프레임에 이웃하는 고정성 프레임에 회전가능하게 연결된 제1 액추에이터; 상기 이동성 프레임과 이웃한 위치에서 상기 제1 액추에이터와 평행하게 배치되며, 그의 일단부가 상기 고정성 프레임에 회전가능하게 연결된 제2 액추에이터; 상기 제1,2 액추에이터의 타단부를 상호 연결하며, 그의 중앙부가 상기 이동성 프레임의 타측단부에 고정된 연결로드;로 구성되어 2개의 액추에이터에 의한 2개 이상의 자유도를 구현하는 로봇 관절부 구동을 위한 3차원 복합 폐 링크장치를 개시하며, 이러한 복합 폐 링크장치에 의해 로봇의 경량화 및 구동효율을 향상시키는 효과를 제공한다.

대표청구항 ▼

로봇의 관절부 구동을 위한 링크장치에 있어서,상기 로봇의 고정성 프레임(110)으로부터 연장되는 가이드 프레임(130)에 설치되어 가이드 프레임(130) 상에서 회전 및 선형 이동을 하는 회전성 프레임(140)에 그의 일측단이 회전가능하게 연결되고, 그의 타측단이 가이드 프레임(130)과 평행한 상태를 유지한 채로 상기 고정성 프레임(110)에 연결된 제3 액추에이터(30); 및상기 가이드 프레임(130)을 기준으로 상기 제3 액추에이터(30)와 대칭구조를 이루도록 배치되고, 그의 일측단이 상기 회전성 프레임(140)에 회전가능하게

로봇의 관절부 구동을 위한 링크장치에 있어서,상기 로봇의 고정성 프레임(110)으로부터 연장되는 가이드 프레임(130)에 설치되어 가이드 프레임(130) 상에서 회전 및 선형 이동을 하는 회전성 프레임(140)에 그의 일측단이 회전가능하게 연결되고, 그의 타측단이 가이드 프레임(130)과 평행한 상태를 유지한 채로 상기 고정성 프레임(110)에 연결된 제3 액추에이터(30); 및상기 가이드 프레임(130)을 기준으로 상기 제3 액추에이터(30)와 대칭구조를 이루도록 배치되고, 그의 일측단이 상기 회전성 프레임(140)에 회전가능하게 연결되고, 그의 타측단이 상기 고정성 프레임(110)에 연결된 제4 액추에이터(40);로 구성되어 상기 제3,4 액추에이터(30,40)에 의한 회전성 프레임(140)의 회전운동과 직선운동을 구현하는 것을 특징으로 하는 로봇 관절부 구동을 위한 3차원 복합 폐 링크장치.