본 발명은 상대변위센서 만을 이용한 스카이훅 제어를 위하여 전차량 운동방정식과 저주파와 고주파통과필터를 사용하여 차량의 절대속도를 추정하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 승차감향상을 부가하기 위한 현가장치의 제어방법 중 스카이훅 제어방법을 전차량 모델기준 네개의 상대변위센서만을 사용하여 제어하기 위한 방법이다. 첫 번째 방법으로 전차량모델의 운동방정식을 사용하여 차체의 절대속도를 추정하는 것과, 두 번째 방법으로 상대변위센서로부터 센싱된 차체(몸체)질량의 절대변위를 저주파와 고주파통과필터, 미분기를 통해 절대속도신호로
본 발명은 상대변위센서 만을 이용한 스카이훅 제어를 위하여 전차량 운동방정식과 저주파와 고주파통과필터를 사용하여 차량의 절대속도를 추정하는 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 차량의 승차감향상을 부가하기 위한 현가장치의 제어방법 중 스카이훅 제어방법을 전차량 모델기준 네개의 상대변위센서만을 사용하여 제어하기 위한 방법이다. 첫 번째 방법으로 전차량모델의 운동방정식을 사용하여 차체의 절대속도를 추정하는 것과, 두 번째 방법으로 상대변위센서로부터 센싱된 차체(몸체)질량의 절대변위를 저주파와 고주파통과필터, 미분기를 통해 절대속도신호로 도출함으로써, 반능동 현가장치의 스카이훅 제어방법을 보다 정확하고 용이하게 적용할 수 있도록 한 전차량모델의 운동방정식 및 저주파통과필터와 고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법에 관한 것이다.
대표청구항▼
반능동 현가장치제어에 필요한 차량모델을 실차조건과 동일하게 차체질량의 움직임과 차축질량 움직임으로 구비된 전차량모델로 설정하는 단계와; 상기 전차량모델의 각 차축질량과 차체질량의 사이에 상대변위센서가 구비된 가변형 댐퍼를 각각 설치하는 단계와; 상기 전차량모델의 운동방정식을 이용하여 차체질량의 절대가속도, 피치모션의 절대가속도, 롤모션의 절대가속도를 구하며 적분기와 적분시 생기는 오차를 수정하기 위한 고주통과필터를 통과하여 차체질량의 절대속도, 피치모션의 절대속도, 롤모션의 절대속도를 추정하는 단계와; 상기 차체질량의 절대속도신호,
반능동 현가장치제어에 필요한 차량모델을 실차조건과 동일하게 차체질량의 움직임과 차축질량 움직임으로 구비된 전차량모델로 설정하는 단계와; 상기 전차량모델의 각 차축질량과 차체질량의 사이에 상대변위센서가 구비된 가변형 댐퍼를 각각 설치하는 단계와; 상기 전차량모델의 운동방정식을 이용하여 차체질량의 절대가속도, 피치모션의 절대가속도, 롤모션의 절대가속도를 구하며 적분기와 적분시 생기는 오차를 수정하기 위한 고주통과필터를 통과하여 차체질량의 절대속도, 피치모션의 절대속도, 롤모션의 절대속도를 추정하는 단계와; 상기 차체질량의 절대속도신호, 피치모션의 절대속도신호, 롤모션의 절대속도신호를 전 차량모델의 4코너에 대한 절대속도로 도출하는 단계를 포함하여서 됨을 특징으로 하는 전차량 모델의 운동방정식을 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.상대변위센서로부터 받은 상대변위신호를 20Hz 저주파통과필터, 0.2Hz 고주파통과필터에 통과하시켜 고주파잡음과 DC-옵셋성분이 제거된 상대변위신호를 도출하는 단계와; 상기 상대변위신호를 미분기를 통하여 상대속도신호로 변환하게 되는 단계와; 상기 상대속도신호로부터 차체질량의 상대속도신호와 피치모션의 상대속도신호 및 롤모션의 상대속도신호를 도출하는 단계와; 상기 차체질량의 상대속도신호, 피치모션의 상대속도신호, 롤모션의 상대속도신호를 저주파통과필터와 고주파통과필터를 각각 사용하여 도출된 두 신호를 합산하여 차체질량의 절대속도신호, 피치모션의 절대속도신호, 롤모션의 절대속도신호로 추정하는 단계와; 상기 차체질량의 절대속도신호, 피치모션의 절대속도신호, 롤모션의 절대속도신호를 전 차량모델의 4코너에 대한 절대속도로 도출하는 단계를 포함하여서 됨을 특징으로 하는 저주파통과필터와 고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 1항에 있어서, 차체질량과 차축질량의 사이에는 각 한 개의 상대변위센서만이 부착됨을 특징으로 하는 전차량 모델의 운동방정식을 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 1항에 있어서, 차량모델은 차체질량의 절대가속도와, 피치모션의 절대가속도 및 롤모션의 절대가속도성분을 도출할 수 있는 전 차량모델을 적용하여서 됨을 특징으로 하는 전차량 모델의 운동방정식을 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 2항에 있어서, 차체질량과 차축질량의 사이에는 각 한 개의 상대변위센서만이 부착됨을 특징으로 하는 저주파통과필터와 고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 2항 또는 제 5항에 있어서, 저주파통과필터는 ''로 됨을 특징으로 하는 저주파통과필터와 고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 2항 또는 제5항에 있어서, 고주파통과필터는 ''로 됨을 특징으로 하는 저주파통과필터와 고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 1항에 있어서, 차체질량의 절대속도는 ‘, , , ’로 각각 도출됨을 특징으로 하는 전차량모델의 운동방정식 및 저주파통과필터와 고주파통과필터를 사용하여 차체의 절대속도를 추정한 것을 특징으로 하는 전차량 모델의 운동방정식을 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.제 2항에 있어서, 차체질량의 절대속도는 ‘, , , ’로 각각 도출됨을 특징으로 하는 전차량 모델에 대한 운동방정식 및 저주파통과필터와 고주파통과필터를 사용하여 차체의 절대속도를 추정한 것을 특징으로 하는 저주파통과필터와 고주파통과필터를 이용한 차량의 반능동 현가장치의 제어방법.
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