초록 ▼

모터의 모션 제어를 위한 비례미적분(PID) 제어장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 비례미적분 제어장치는 PID 제어에 사용되는 비례 이득(Gain) 및 미분 이득을 제어 결과에 따라 변경하는 방법으로 PID 제어의 제어 대역폭을 가변함으로써, 트래킹 성능을 개선하고 레귤레이션 모드(Regulation Mode)에서의 헌팅(Hunting)을 감소한다. 여기서, 본 발명은 '실효치 기반 이득 스케줄링 알고리즘'을 적용하여, 제어결과로부터 시스템의 섭동(Perturbation)이나 교란이 잘 반영된 실효치(RMS: Root M

모터의 모션 제어를 위한 비례미적분(PID) 제어장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 비례미적분 제어장치는 PID 제어에 사용되는 비례 이득(Gain) 및 미분 이득을 제어 결과에 따라 변경하는 방법으로 PID 제어의 제어 대역폭을 가변함으로써, 트래킹 성능을 개선하고 레귤레이션 모드(Regulation Mode)에서의 헌팅(Hunting)을 감소한다. 여기서, 본 발명은 '실효치 기반 이득 스케줄링 알고리즘'을 적용하여, 제어결과로부터 시스템의 섭동(Perturbation)이나 교란이 잘 반영된 실효치(RMS: Root Mean Square)를 계산하고 계산된 실효치로부터 비례이득과 미분 이득을 계산한다.

대표청구항 ▼

피드백되는 제어결과에 설정값 사이의 오차에 대해 비례미적분 제어를 수행하는 비례미적분(PID) 제어부를 포함하여 모터의 모션 제어를 수행하는 비례미적분 제어장치에 있어서,상기 제어결과로부터 저주파 성분을 제거하는 고역통과필터;상기 고역통과필터의 출력으로부터 실효치(RMS)를 산출하는 실효치산출부;상기 실효치산출부에서 산출된 실효치에 따른 비례이득 Kp를 상기 PID 제어부로 출력하는 비례이득산출부; 및 상기 비례이득산출부가 출력하는 비례이득 Kp에 따른 미분이득 Kd를 상기 PID 제어부로 출력하는 미분이득산출부를 포함하고,상기 P

피드백되는 제어결과에 설정값 사이의 오차에 대해 비례미적분 제어를 수행하는 비례미적분(PID) 제어부를 포함하여 모터의 모션 제어를 수행하는 비례미적분 제어장치에 있어서,상기 제어결과로부터 저주파 성분을 제거하는 고역통과필터;상기 고역통과필터의 출력으로부터 실효치(RMS)를 산출하는 실효치산출부;상기 실효치산출부에서 산출된 실효치에 따른 비례이득 Kp를 상기 PID 제어부로 출력하는 비례이득산출부; 및 상기 비례이득산출부가 출력하는 비례이득 Kp에 따른 미분이득 Kd를 상기 PID 제어부로 출력하는 미분이득산출부를 포함하고,상기 PID 제어부는 상기 비례이득산출부의 비례이득 Kp와 상기 미분이득산출부의 미분이득 Kd를 기초로 제어 대역폭을 변경하면서 비례미적분 제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 비례미적분 제어장치.