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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 |
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국제특허분류(IPC9판) |
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출원번호 | 10-2009-0082816 (2009-09-03) |
공개번호 | 10-2011-0024701 (2011-03-09) |
등록번호 | 10-1033816-0000 (2011-05-02) |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020090082816 |
발명자 / 주소 | |
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2009-09-03) |
심사진행상태 | 등록결정(일반) |
법적상태 | 소멸 |
모터의 모션 제어를 위한 비례미적분(PID) 제어장치 및 그 제어방법이 개시된다. 본 발명의 비례미적분 제어장치는 PID 제어에 사용되는 비례 이득(Gain) 및 미분 이득을 제어 결과에 따라 변경하는 방법으로 PID 제어의 제어 대역폭을 가변함으로써, 트래킹 성능을 개선하고 레귤레이션 모드(Regulation Mode)에서의 헌팅(Hunting)을 감소한다. 여기서, 본 발명은 '실효치 기반 이득 스케줄링 알고리즘'을 적용하여, 제어결과로부터 시스템의 섭동(Perturbation)이나 교란이 잘 반영된 실효치(RMS: Root M
피드백되는 제어결과에 설정값 사이의 오차에 대해 비례미적분 제어를 수행하는 비례미적분(PID) 제어부를 포함하여 모터의 모션 제어를 수행하는 비례미적분 제어장치에 있어서,상기 제어결과로부터 저주파 성분을 제거하는 고역통과필터;상기 고역통과필터의 출력으로부터 실효치(RMS)를 산출하는 실효치산출부;상기 실효치산출부에서 산출된 실효치에 따른 비례이득 Kp를 상기 PID 제어부로 출력하는 비례이득산출부; 및 상기 비례이득산출부가 출력하는 비례이득 Kp에 따른 미분이득 Kd를 상기 PID 제어부로 출력하는 미분이득산출부를 포함하고,상기 P
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