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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 |
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국제특허분류(IPC9판) |
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출원번호 | 10-2010-0024773 (2010-03-19) |
공개번호 | 10-2011-0105564 (2011-09-27) |
등록번호 | 10-1189097-0000 (2012-10-02) |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020100024773 |
발명자 / 주소 |
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출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2010-03-19) |
심사진행상태 | 등록결정(일반) |
법적상태 | 소멸 |
본 발명은 MR(Magneto-Rheological) Elastomer를 이용한 로봇 발바닥 패드의 마찰 제어에 관한 것으로 상세하게는 MR Elastomer를 로봇 발바닥에 촘촘히 부착하여 솔레노이드 자기장을 조절하여 원하는 자기장을 주어 마찰을 제어하는 것이다. MR Elastomer의 크기, 위치, 수량 등과 솔레노이드의 개수는 로봇 패드에 따라 다르게 설계되어야 할 것이며 평지에서와 경사도에서의 패드 각도에 따른 마찰력의 제어로 고효율의 로봇 패드를 구현할 수 있다. 현재 휠 타입이 아닌 보행을 하는 2족, 4족 또는 다족
자기유변 탄성체로 된 안착돌기가 다수개 부착된 로봇 발바닥 패드와 상기 안착돌기의 강성 및 트라이볼로지 특성을 상기 패드와 대면하는 지지면의 상황에 맞게 변화시켜줄 수 있는 자기장을 걸어줄 다수개의 솔레노이드가 상기 로봇 발바닥 패드를 사이에 두고 상기 다수개의 안착돌기와 대응하여 배치되고,상기 안착돌기는 원기둥 또는 사각기둥으로부터 선택되어 채용되며,상기 안착 돌기는 패드의 수직방향으로 돌출되어, 상기 솔레노이드에 의해 발생하는 자기장의 영향을 받아 상기 안착 돌기의 강성이 증대 또는 감소되어 마찰력을 조정하는 것을 특징으로 하는
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