초록 ▼

본 발명은 정전용량 측정 방식의 소형 6축 힘-토크 센서에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 정전용량을 측정할 수 있는 구조로 개선함과 함께 탄성빔의 크기 축소를 실현하여, 전체 센서 크기로 소형화시킬 수 있도록 한 정전용량 측정 방식의 소형 6축 힘-토크 센서에 관한 것이다.즉, 스트레인 게이지의 변형을 측정하기 위한 공간 확보를 위하여 탄성빔의 크기를 줄이지 못하여 종래의 센서 전체 크기가 어느 한계 이상으로 소형화되지 못하는 점을 해결하고자, 스트레인 게이지 대신에 정전용량을 측정할 수 있는 구조로 개선하여 탄성빔의 크기 축소와

본 발명은 정전용량 측정 방식의 소형 6축 힘-토크 센서에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 정전용량을 측정할 수 있는 구조로 개선함과 함께 탄성빔의 크기 축소를 실현하여, 전체 센서 크기로 소형화시킬 수 있도록 한 정전용량 측정 방식의 소형 6축 힘-토크 센서에 관한 것이다.즉, 스트레인 게이지의 변형을 측정하기 위한 공간 확보를 위하여 탄성빔의 크기를 줄이지 못하여 종래의 센서 전체 크기가 어느 한계 이상으로 소형화되지 못하는 점을 해결하고자, 스트레인 게이지 대신에 정전용량을 측정할 수 있는 구조로 개선하여 탄성빔의 크기 축소와 함께 전체 센서 크기로 소형화시킬 수 있도록 한 정전용량 측정 방식의 소형 6축 힘-토크 센서를 제공하고자 한 것이다.

대표청구항 ▼

말단기구부(공구)와 연결되는 공구연결체(10)와, 로봇의 암에 연결되는 로봇연결체(20)와, 공구연결체(10)의 외경과 로봇연결체(20)의 내경 간에 연결되는 다수개의 탄성빔(30)을 포함하되, 상기 탄성빔(30)의 외끝단과 인접하는 로봇연결체(20)의 내주부위에 외부슬릿(22)을 관통 형성하는 동시에 탄성빔(30)의 내끝단과 인접하는 공구연결체(10)의 외주부위에 내부슬릿(12)을 관통 형성하여, 탄성빔(30)의 길이를 외부슬릿(22)과 내부슬릿(12) 사이 구간으로 축소 한정시키고, 상기 로봇연결체(20)와 공구연결체(10) 간

말단기구부(공구)와 연결되는 공구연결체(10)와, 로봇의 암에 연결되는 로봇연결체(20)와, 공구연결체(10)의 외경과 로봇연결체(20)의 내경 간에 연결되는 다수개의 탄성빔(30)을 포함하되, 상기 탄성빔(30)의 외끝단과 인접하는 로봇연결체(20)의 내주부위에 외부슬릿(22)을 관통 형성하는 동시에 탄성빔(30)의 내끝단과 인접하는 공구연결체(10)의 외주부위에 내부슬릿(12)을 관통 형성하여, 탄성빔(30)의 길이를 외부슬릿(22)과 내부슬릿(12) 사이 구간으로 축소 한정시키고, 상기 로봇연결체(20)와 공구연결체(10) 간에 정전용량 측정수단(40)을 장착하여서 된 것을 특징으로 하는 정전용량 측정 방식의 소형 6축 힘-토크 센서.