[특허]인간형 관절 구성의 ６축 로봇 팔 제어 장치 및 방법

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인간형 관절 구성의 ６축 로봇 팔 제어 장치 및 방법 원문보기

IPC분류정보
국가/구분	한국(KR)/등록특허	크게보기
국제특허분류(IPC9판)	B25J-009/16 B25J-009/06
출원번호	10-2011-0132998 (2011-12-12)
공개번호	10-2013-0066250 (2013-06-20)
등록번호	10-1278836-0000 (2013-06-19)
DOI	http://doi.org/10.8080/1020110132998
발명자 / 주소	노경곤 / 인천광역시 부평구 부평동 동아아파트 동 *호 김진걸 / 경기도 고양시 일산서구 후곡로 , *동 **호 (일산동, 후곡마을)
출원인 / 주소	인하대학교 산학협력단 / 인천광역시 남구 인하로 ***, 인하대학교 (용현동)
대리인 / 주소	양성보
심사청구여부	있음 (2011-12-12)
심사진행상태	등록결정(일반)
법적상태	소멸

초록

인간형 관절 구성의 6축 로봇 팔 제어 장치 및 방법이 개시된다.인간형 관절 구성의 로봇 팔을 제어하는 장치는 각 관절의 균질 변환 행렬(Homogeneous Transform Matrix)과 상기 로봇 팔의 목표 행렬을 역변환하는 역변환부 및 상기 역변환된 균질 변환 행렬 및 목표 행렬을 기초로 역 삼각법칙을 이용하여 상기 각 관절의 위치 값을 산출하는 위치 값 산출부를 포함할 수 있다.

대표청구항

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특허정보
IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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구성항목	기본정보 상세정보 관리번호, 국가코드, 자료구분, 상태, 출원번호, 출원일자, 공개번호, 공개일자, 등록번호, 등록일자, 발명명칭(한글), 발명명칭(영문), 출원인(한글), 출원인(영문), 출원인코드, 대표IPC 관리번호, 국가코드, 자료구분, 상태, 출원번호, 출원일자, 공개번호, 공개일자, 공고번호, 공고일자, 등록번호, 등록일자, 발명명칭(한글), 발명명칭(영문), 출원인(한글), 출원인(영문), 출원인코드, 대표출원인, 출원인국적, 출원인주소, 발명자, 발명자E, 발명자코드, 발명자주소, 발명자 우편번호, 발명자국적, 대표IPC, IPC코드, 요약, 미국특허분류, 대리인주소, 대리인코드, 대리인(한글), 대리인(영문), 국제공개일자, 국제공개번호, 국제출원일자, 국제출원번호, 우선권, 우선권주장일, 우선권국가, 우선권출원번호, 원출원일자, 원출원번호, 지정국, Citing Patents, Cited Patents
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