초록 ▼

본 발명은 다수의 다관절 다리를 갖는 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및 상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공한다.본 발명에 따른 해저로봇에 적용되는 다리 겸용 로봇팔은, 4개의 관절로 구성된 다리에 3개의 관절이 추가되어 다리 및 로봇팔로 활용될 수 있는 메커니즘; 내압 수밀을 위한 오링 방수 구조; 외부 노출 없는 케이블 배선 구조; 슬립링을 적용하여 그리퍼 부분의 무한 회전을 가능케 하는 발목 구조;

본 발명은 다수의 다관절 다리를 갖는 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및 상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공한다.본 발명에 따른 해저로봇에 적용되는 다리 겸용 로봇팔은, 4개의 관절로 구성된 다리에 3개의 관절이 추가되어 다리 및 로봇팔로 활용될 수 있는 메커니즘; 내압 수밀을 위한 오링 방수 구조; 외부 노출 없는 케이블 배선 구조; 슬립링을 적용하여 그리퍼 부분의 무한 회전을 가능케 하는 발목 구조; 회전 운동을 직선운동으로 바꾸어 개폐가 이루어지도록 하는 그리퍼; 다리로 운용시 다리 끝단 로봇팔의 고정을 위한 그리퍼 잠금 구조;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하되,상기 로봇 다리는,상기 해저 로봇에 회전 가능하게 설치되는 제 1로봇 다리와,상기 제 1로봇 다리에 회전 가능하게 설치되며, 단부에 상기 그립부가 회전되도록 설치되어 접철 가능한 공간을 갖는 제 2로봇 다리를 구비하고,상기 그립부는, 3개의 관절로 구성되고,일단이 제 5회전부에 의해 상기 제 2로봇 다리의 일단에 회전 가능하도록 설치되는 고정 바디와,상기 고정 바디에 회전되도록

해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하되,상기 로봇 다리는,상기 해저 로봇에 회전 가능하게 설치되는 제 1로봇 다리와,상기 제 1로봇 다리에 회전 가능하게 설치되며, 단부에 상기 그립부가 회전되도록 설치되어 접철 가능한 공간을 갖는 제 2로봇 다리를 구비하고,상기 그립부는, 3개의 관절로 구성되고,일단이 제 5회전부에 의해 상기 제 2로봇 다리의 일단에 회전 가능하도록 설치되는 고정 바디와,상기 고정 바디에 회전되도록 연결되며, 일단에 그립 모듈이 마련되는 그립 바디를 구비하며,상기 고정 바다의 타단에는,지면에 지지되는 지지부재가 설치되고,상기 지지부재에는 지면과 접촉시 발생되는 압력값을 측정하는 로드셀이 설치되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.