초록

본 발명은 주행 안정성 및 신뢰성이 확보됨과 동시에 골프공의 분포도를 분석하여 분포도에 따른 최적의 이동경로를 검출한 후 검출된 이동경로에 따라 주행하여 골프공을 회수하는 골프공 회수 로봇에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

골프연습장의 필드(S)를 탐색하여 상기 필드(S)에 산재된 골프공을 회수하는 골프공 회수로봇에 있어서:주행부;상기 골프공을 회수하는 회수부;센서를 통해 상기 회수로봇의 움직임벡터를 검출하여 상기 회수로봇의 위치 및 방향을 검출하는 센서기반 모듈과, 상기 회수로봇과의 데이터 송수신을 통해 상기 회수로봇의 위치좌표를 검출하는 신호기반 모듈을 포함하는 복수개의 모듈들;상기 센서기반 모듈에 의해 검출된 위치정보 및 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보가 다를 때 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보를 상기 회수로봇의 위치정보로

골프연습장의 필드(S)를 탐색하여 상기 필드(S)에 산재된 골프공을 회수하는 골프공 회수로봇에 있어서:주행부;상기 골프공을 회수하는 회수부;센서를 통해 상기 회수로봇의 움직임벡터를 검출하여 상기 회수로봇의 위치 및 방향을 검출하는 센서기반 모듈과, 상기 회수로봇과의 데이터 송수신을 통해 상기 회수로봇의 위치좌표를 검출하는 신호기반 모듈을 포함하는 복수개의 모듈들;상기 센서기반 모듈에 의해 검출된 위치정보 및 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보가 다를 때 상기 신호기반 모듈에 의해 검출된 위치정보를 상기 회수로봇의 위치정보로 추정하는 위치추정부;기 설정된 상기 주행부의 이동경로인 기본이동경로(P) 및 상기 위치추정부에 의해 검출된 상기 위치정보를 분석하여 상기 기본이동경로(P)를 따라 주행하도록 상기 주행부를 제어하며, 상기 위치정보가 상기 기본이동경로(P)를 경유하는 기 설정된 위치인 경로점들 중 어느 하나일 때 상기 회수부를 구동시키기 위한 제어신호를 생성하여 상기 회수부를 구동시키는 제어부;상기 제어부로부터 상기 제어신호를 입력받으면 기 설정된 감지영역(S') 내에 위치하는 골프공들을 판별하며, 현재 경로점으로부터 판별될 골프공들을 회수한 후 상기 현재 경로점으로 복귀하기 위한 최적의 이동경로인 회수이동경로(P')를 검출하는 회수이동경로 결정부를 포함하고,상기 제어부는 상기 위치정보가 상기 경로점들 중 어느 하나일 때 상기 회수이동경로 결정부를 구동시키되 상기 회수이동경로 결정부에서 회수이동경로(P')가 검출되지 않을 때 상기 기본이동경로(P)의 다음 경로점으로 주행하도록 상기 주행부를 제어하며, 상기 회수이동경로 결정부에서 회수이동경로(P')가 검출될 때 상기 회수이동경로(P')에 따라 주행한 후 다음 경로점으로 이동하도록 상기 주행부를 제어하는 것을 특징으로 하는 골프공 회수 로봇.