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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2013-0146053 (2013-11-28) | |
공개번호 | 10-2015-0061832 (2015-06-05) | |
등록번호 | 10-2154267-0000 (2020-09-03) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020130146053 | |
발명자 / 주소 | ||
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2018-11-28) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 소멸 |
본 발명의 실시예는 강이나 하천의 녹조를 제거하기 위한 군집 로봇 시스템에 관한 것이다.녹조 제거용 군집 로봇 시스템에 있어서, 할당 받은 녹조 제거 공간에 대해서 하저까지 공기를 공급함으로써 녹조 현상을 제거하는 로봇 수차; 상기 녹조 현상의 발생을 감지하는 녹조 감지 센서; 상기 녹조 현상의 발생에 대해서 상기 로봇 수차의 위치를 파악하여 상기 녹조 제거 공간을 할당하고 무선 통신으로 동작 명령을 내리는 중앙 시스템; 및 상기 로봇 수차를 유인하는 유인 센서를 통해 상기 로봇 수차를 내부로 유인하여 보관하는 로봇 수차 보관소를
녹조 제거용 군집 로봇 시스템의 중앙 시스템이 수행하는 녹조 제거 방법에 있어서,할당 받은 녹조 제거 공간에 배치된 녹조 감지 센서로부터 녹조 발생 영역에 대한 정보를 수신하는 단계;로봇 보관소에 위치한 로봇 수차를 상기 녹조 발생 영역으로 이동시켜 녹조를 제거하도록 상기 로봇 수차에 장착된 패들의 동작 속도를 제어하거나 상기 로봇 수차에 장착된 기포발생장치가 기포를 발생시키도록 제어하는 단계; 및상기 녹조 발생 영역의 녹조가 제거된 것으로 확인된 경우, 상기 로봇 수차를 상기 로봇 보관소도 복귀하도록 제어하는 단계를 포함하는 녹조
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