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NTIS 바로가기국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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국제특허분류(IPC8판) |
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출원번호 | 10-2014-0026268 (2014-03-05) | |
공개번호 | 10-2015-0104484 (2015-09-15) | |
등록번호 | 10-1585504-0000 (2016-01-08) | |
DOI | http://doi.org/10.8080/1020140026268 | |
발명자 / 주소 | ||
출원인 / 주소 |
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대리인 / 주소 |
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심사청구여부 | 있음 (2014-03-05) | |
심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
법적상태 | 등록 |
자율 이동 차량의 경로 생성 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예들은, 자율 이동 차량의 현위치를 파악하여 상기 현위치로부터 일정 반경내의 주행 영역에서 주행 방향을 가리키는 후보 아크 세트를 생성하는 단계와; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물의 위치를 감지하는 단계와;상기 감지된 장애물의 개수정보 및 장애물과의 거리에 근거하여, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 대한 제1 거리값을 산출하는 단계와; 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크가 가리키는 방향과 목표점지향각과의 편차정보에 근거
자율 이동 차량의 현위치를 파악하여 상기 현위치로부터 일정 반경내의 주행 영역에서 조향이 가능한 주행 가능 경로들을 포함하는 후보 아크 세트를 생성하는 단계;상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크를 기준으로 주변 영역에 존재하는 장애물의 위치를 감지하는 단계;상기 감지된 장애물의 개수정보 및 장애물과의 거리에 근거하여, 상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 대한 제1거리값을 산출하는 단계;상기 후보 아크 세트의 각 후보 아크에 의한 도착예정지점과 상기 자율 이동 차량의 목표지점이 상기 현위치를 기준으로 만들어내는 각도에 근거하여 제
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