본 발명은 2축/3축 다관절로 이루어진 CNC 선반용 로봇의 관절각을 산업용 PLC 래더 프로그램을 이용하여 산출하여 매니플레이터를 구동시킬 수 있도록 하는 로봇의 관절각 산출 시스템 및 그 방법에 관한 것에 관한 것으로, 제 1 회전암(100), 제 2 회전암(200) 및 제 3 회전암(300)이 마련되어 있으며, 수직상하운전이 가능한 CNC 선반용 로봇의 관절각 산출 시스템에 있어서, 상기 CNC 선반용 로봇에 마련되며, 상기 제 2 회전암(200) 및 상기 제 3 회전암(300)이 연결되어 있는 제 3 조인트(C)의 좌표값을
본 발명은 2축/3축 다관절로 이루어진 CNC 선반용 로봇의 관절각을 산업용 PLC 래더 프로그램을 이용하여 산출하여 매니플레이터를 구동시킬 수 있도록 하는 로봇의 관절각 산출 시스템 및 그 방법에 관한 것에 관한 것으로, 제 1 회전암(100), 제 2 회전암(200) 및 제 3 회전암(300)이 마련되어 있으며, 수직상하운전이 가능한 CNC 선반용 로봇의 관절각 산출 시스템에 있어서, 상기 CNC 선반용 로봇에 마련되며, 상기 제 2 회전암(200) 및 상기 제 3 회전암(300)이 연결되어 있는 제 3 조인트(C)의 좌표값을 산출하고, 상기 제 1 회전암(100)이 연결되어 있는 제 1 조인트(A)와 제 3 조인트(C) 사이의 길이(310)를 산출하고, 제 1 조인트(A)와 제 3 조인트(C) 사이의 각도를 산출한 후 제 1 조인트(A), 제 2 조인트(B) 및 제 3 조인트(C)를 상호 각각 연결하여 형성된 삼각형의 3변 길이를 이용하여 제 1 조인트(A), 제 2 조인트(B) 및 제 3 조인트(C)의 각도를 산출하며, 산출된 제 1 조인트(A), 제 2 조인트(B) 및 제 3 조인트(C)의 각도를 기반으로 하여 서보 각도를 산출하여 제공한다. 이에 따라, 고가의 로봇 컨트롤러를 사용하지 않고도 동일한 효과를 제공할 수 있을 뿐만 아니라 고가의 CNC 선반용 로봇을 저가로 공급할 수 있도록 하는 효과가 있다.
대표청구항▼
제 1 회전암(100), 제 2 회전암(200) 및 제 3 회전암(300)이 마련되어 있으며, 수직상하운전이 가능한 CNC 선반용 로봇의 관절각 산출 시스템에 있어서,상기 CNC 선반용 로봇에 마련되며, 상기 제 2 회전암(200) 및 상기 제 3 회전암(300)이 연결된 제 3 조인트(C)의 좌표값을 산출하고, 상기 제 1 회전암(100)이 연결된 제 1 조인트(A)와 상기 제 3 조인트(C) 각각의 끝단을 연결하여 삼각형을 형성시킨 후 x축을 기준으로 상기 제 1 조인트(A)와 상기 제 3 조인트(C) 사이의 각도를 산출한 후
제 1 회전암(100), 제 2 회전암(200) 및 제 3 회전암(300)이 마련되어 있으며, 수직상하운전이 가능한 CNC 선반용 로봇의 관절각 산출 시스템에 있어서,상기 CNC 선반용 로봇에 마련되며, 상기 제 2 회전암(200) 및 상기 제 3 회전암(300)이 연결된 제 3 조인트(C)의 좌표값을 산출하고, 상기 제 1 회전암(100)이 연결된 제 1 조인트(A)와 상기 제 3 조인트(C) 각각의 끝단을 연결하여 삼각형을 형성시킨 후 x축을 기준으로 상기 제 1 조인트(A)와 상기 제 3 조인트(C) 사이의 각도를 산출한 후 산출된 상기 제 1 조인트(A)와 상기제 3 조인트(C) 사이의 각도를 이용하여 상기 제 1 조인트(A)와 상기 제 3 조인트(C) 사이의 길이(310)를 산출하고, 삼각형 세변의 길이(AB, BC, AC)를 이용하여 삼각형의 면적(S)을 산출하며, 산출된 삼각형의 면적(S)과 삼각형의 각 변의 길이를 토대로 상기 제 1 조인트(A), 상기 제 1 회전암(100) 및 상기 제 2 회전암(200)이 연결된 제 2 조인트(B), 상기 제 3 조인트(C)의 관절 각도를 산출하고, 상기 산출된 상기 제 1 조인트(A), 상기 제 2 조인트(B), 상기 제 3 조인트(C)의 관절 각도를 이용하여 상기 제 1 조인트(A), 상기 제 2 조인트(B), 상기 제 3 조인트(C)의 회전각도인 서보 각도를 산출하여 제공하는 로봇 컨트롤러를 포함하는 로봇의 관절각 산출 시스템.
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