초록 ▼

본 발명은 최첨단 운전자 보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System)의 주행 안전성 향상의 토대가 되는 차선 인식 시, 차선의 곡선과 직선의 경계부를 포함하는 차선을 인식하는 경우 왜곡과 오차를 최소화하여 정확한 차선 인식을 수행할 수 있도록 하는 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법에 관한 것으로,상기 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치는, 차선을 포함하는 도로영역을 촬영하여 도로영상을 생성하는 촬상부; 상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변화하는 탑뷰변환부; 탑뷰영상에서 직

본 발명은 최첨단 운전자 보조시스템(ADAS: Advanced Driving Assistance System)의 주행 안전성 향상의 토대가 되는 차선 인식 시, 차선의 곡선과 직선의 경계부를 포함하는 차선을 인식하는 경우 왜곡과 오차를 최소화하여 정확한 차선 인식을 수행할 수 있도록 하는 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치 및 방법에 관한 것으로,상기 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치는, 차선을 포함하는 도로영역을 촬영하여 도로영상을 생성하는 촬상부; 상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변화하는 탑뷰변환부; 탑뷰영상에서 직선차선과 곡선차선에 대응하는 라인을 추출하고, 직선차선과 곡선차선의 경계를 이루는 점들이 연결되는 선을 경계라인으로 추출한 후, 추출된 경계를 중심으로 직선차선의 방정식 f(u) = b*u + a로 표시되는 직선차선을 포함하는 직선차선영상과 곡선차선을 포함하는 곡선차선영상으로 분할하며, 곡선차선영상에서 곡선차선을 추출하는 라인추출부; 및 상기 추출된 직선차선과 곡선차선을 연결하여 차선을 추출하는 차선추출부;를 포함하여 구성되어,촬영된 도로영상을 탑뷰영상으로 변환한 후 차선을 추출함으로써 차선 인식의 정확도를 현저히 향상시키고, 이에 의해 차량인식장치가 장착된 차량의 주행 안전을 현저히 향상시키는 효과를 제공한다.

대표청구항 ▼

차선을 포함하는 도로영역을 촬영하여 도로영상을 생성하는 촬상부;상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변환하는 탑뷰변환부;탑뷰영상에서 직선차선과 곡선차선에 대응하는 라인을 추출하고, 직선차선과 곡선차선의 경계를 이루는 점들이 연결되는 선을 경계라인으로 추출한 후, 추출된 경계를 중심으로 직선차선의 방정식 f(u) = b*u + a로 표시되는 직선차선을 포함하는 직선차선영상과 곡선차선을 포함하는 곡선차선영상으로 분할하며, 곡선차선영상에서 곡선차선을 추출하는 라인추출부; 및상기 추출된 직선차선과 곡선차선을 연결하여 차선을 추출하는 차선추출부;를

차선을 포함하는 도로영역을 촬영하여 도로영상을 생성하는 촬상부;상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변환하는 탑뷰변환부;탑뷰영상에서 직선차선과 곡선차선에 대응하는 라인을 추출하고, 직선차선과 곡선차선의 경계를 이루는 점들이 연결되는 선을 경계라인으로 추출한 후, 추출된 경계를 중심으로 직선차선의 방정식 f(u) = b*u + a로 표시되는 직선차선을 포함하는 직선차선영상과 곡선차선을 포함하는 곡선차선영상으로 분할하며, 곡선차선영상에서 곡선차선을 추출하는 라인추출부; 및상기 추출된 직선차선과 곡선차선을 연결하여 차선을 추출하는 차선추출부;를 포함하여 구성되고,상기 탑뷰변환부는,도로의 상부에서 수직 하 방향으로 도로를 포함하는 지면을 촬영하여 탑뷰영상을 생성하는 탑뷰가상촬상부를 가정한 후,도로영상의 도로 영상세로 좌표축 x와 도로 영상 가로 좌표축 y를 가지는 도로영상 좌표계(Cxy)와 탑뷰영상(T)의 탑뷰영상 세로 좌표축 u와 탑뷰영상 가로 좌표축 v를 가지는 탑뷰영상 좌표계(Tuv) 사이에서,탑뷰영상 내에서의 촬상부에 의한 도로촬영 시의 도로영상 최소 세로 촬상각 α, 도로영상 세로 시야각 θ, 도로영상 영역의 i점의 도로영상 세로 시야각 γ, 도로영상 가로 시야각 θh, 도로영상 영역의 i점의 도로영상 가로 시야각 β, 도로영상 중 차량 최근접화소를 포함하는 영상 내 도로 영역의 가로폭 Wmin, 도로영상(C) 내에서의 i점(xi, yi)에 대응하는 탑뷰영상 내의 i점(Ui,Vi)에서의 도로 영역의 가로폭 Wi, 지면의 촬상부 위치에서 Wmin을 포함하는 직선까지의 거리를 L0, 지면의 촬상부 위치에서 Wi를 포함하는 직선까지의 거리를 Li로 설정한 후,[수학식 1][수학식 2][수학식 3]을 순차적으로 적용하는 것에 의해 상기 도로영상을 탑뷰영상으로 변환하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 탑뷰 이미지 변환을 적용한 차선 인식 장치.