초록 ▼

사람의 하지에 연결되어 지도록 적용된 외골격(100)은 허벅지 링크(102), 정강이 링크(104) 및 상기 허벅지 및 정강이 링크(102, 104) 사이에서 굽힘과 신장을 허용하도록 구성된 무릎 조인트(106)을 포함한다. 무릎 조인트(106)에 연결된 토크 발생자(156)는 허벅지 링크(102)에 연결된 제1 단(112) 및 랩 스프링(110)의 제2 단(118)을 선택적으로 위치화할 수 있는 전동 추진자(116)에 연결된 제2 단(118)을 갖는 랩 스프링(110)을 포함한다. 조절자(120)는 전동 추진자(116)가 센서(1

사람의 하지에 연결되어 지도록 적용된 외골격(100)은 허벅지 링크(102), 정강이 링크(104) 및 상기 허벅지 및 정강이 링크(102, 104) 사이에서 굽힘과 신장을 허용하도록 구성된 무릎 조인트(106)을 포함한다. 무릎 조인트(106)에 연결된 토크 발생자(156)는 허벅지 링크(102)에 연결된 제1 단(112) 및 랩 스프링(110)의 제2 단(118)을 선택적으로 위치화할 수 있는 전동 추진자(116)에 연결된 제2 단(118)을 갖는 랩 스프링(110)을 포함한다. 조절자(120)는 전동 추진자(116)가 센서(164, 166, 168)에 의해 생성된 시그널(212, 214, 216)에 기하여 허벅지 및 정강이 링크(102, 104) 사이에 선택적인 토크를 제공하도록 랩 스프링(110)을 위치화 하도록 한다.

대표청구항 ▼

사용자에 결합되도록 구성된 외골격으로서, 상기 외골격은:사용자의 허벅지와 일체로 움직이도록 구성되는 허벅지 링크;사용자의 정강이와 일체로 움직이도록 구성되는 정강이 링크;상기 허벅지 링크와 상기 정강이 링크 사이에 연결 및 위치되고 그리고 상기 정강이 링크와 상기 허벅지 링크 사이에서 굽힘과 신장을 허용하도록 구성된 무릎 조인트;수동 토크 발생자,여기에서, 상기 외골격이 저항 상태에 있을 때, 상기 수동 토크 발생자는 굽힘 방향을 따라서 상기 허벅지 링크와 상기 정강이 링크 사이에 저항 토크를 생성하도록 구성되고, 및 여기에서, 상

사용자에 결합되도록 구성된 외골격으로서, 상기 외골격은:사용자의 허벅지와 일체로 움직이도록 구성되는 허벅지 링크;사용자의 정강이와 일체로 움직이도록 구성되는 정강이 링크;상기 허벅지 링크와 상기 정강이 링크 사이에 연결 및 위치되고 그리고 상기 정강이 링크와 상기 허벅지 링크 사이에서 굽힘과 신장을 허용하도록 구성된 무릎 조인트;수동 토크 발생자,여기에서, 상기 외골격이 저항 상태에 있을 때, 상기 수동 토크 발생자는 굽힘 방향을 따라서 상기 허벅지 링크와 상기 정강이 링크 사이에 저항 토크를 생성하도록 구성되고, 및 여기에서, 상기 외골격이 자유 상태에 있을 때, 상기 수동 토크 발생자는 상기 저항 토크보다 더 작은 제2 토크를 생성하도록 구성됨;수직 중력선에 대한 상기 허벅지 링크의 각도를 나타내는 적어도 하나의 레그 시그널을 생성하도록 구성된 적어도 하나의 레그 센서; 및상기 수동 토크 발생자와 연결되는 조절자를 포함하며, 여기에서, 상기 조절자는 상기 적어도 하나의 레그 시그널에 기초하여 상기 수동 토크 발생자를 조절하도록 구성되고, 및조절자는 1) 상기 사용자의 다리는 스윙 상태에 있고 지면에 접촉하지 않을 때, 2) 상기 외골격은 자유 상태에 있을 때, 그리고 3) 상기 적어도 하나의 레그 시그널이 정해진 최대 허벅지 각도보다 더 클 때 힐 스트라이크에 의한 무릎 굽힘에 반응하여 상기 외골격을 상기 저항 상태로 이동하도록 구성되는 것을 특징으로 하는외골격.