초록 ▼

경질 구성요소를 가지는 재구성 가능 연질 로봇 액추에이터가 설명된다.자력을 이용하여, 가압시에 작동될 수 있는 가요성의 몰딩된 본체를 다른 가요성의 몰딩된 본체 및/또는 경질 구성요소(예를 들어, 프레임 또는 연결부)와 커플링시켜, 유체 연통을 위한 밀봉을 형성하고 협력적인 작동을 형성한다.경질 구성요소를 자기적으로-커플링된 연질의 몰딩된 본체로부터 디커플링시키기 위해서 경질 구성요소 내로 구축된 공압식 디커플링 챔버가 설명된다.자기적 자가-정렬 커플링 및 공압식 디커플링의 이용은, 경질 및 연질 구성요소를 포함하는 복잡한 구조물의

경질 구성요소를 가지는 재구성 가능 연질 로봇 액추에이터가 설명된다.자력을 이용하여, 가압시에 작동될 수 있는 가요성의 몰딩된 본체를 다른 가요성의 몰딩된 본체 및/또는 경질 구성요소(예를 들어, 프레임 또는 연결부)와 커플링시켜, 유체 연통을 위한 밀봉을 형성하고 협력적인 작동을 형성한다.경질 구성요소를 자기적으로-커플링된 연질의 몰딩된 본체로부터 디커플링시키기 위해서 경질 구성요소 내로 구축된 공압식 디커플링 챔버가 설명된다.자기적 자가-정렬 커플링 및 공압식 디커플링의 이용은, 경질 및 연질 구성요소를 포함하는 복잡한 구조물의 원격 조립 및 분해를 가능하게 한다.자기적 커플링은 보수, 새로운 디자인의 테스팅, 및 새로운 과제의 실행을 위해서 하이브리드 연질-경질 로봇을 신속하고도 가역적으로 재구성할 수 있게 한다.

대표청구항 ▼

재구성 가능 로봇 장치로서:가요성 본체로서:a) 제1 유입구와 유체 연통되고, 가압 시에 작동될 수 있는 가요성 본체 내에 배치되는 적어도 하나의 채널, 및 (b) 상기 가요성 본체 내에 배치되고 상기 제1 유입구 주위로 배치되는 제1 자기적 연결 구성요소를 포함하는, 가요성 본체; 및자기적 연결부로서:(a) 제2 유입구를 포함하는 강성 하우징, 및(b) 상기 제2 유입구 주위로 배치된 제2 자기적 연결 구성요소를 포함하는, 자기적 연결부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 자기적 연결 구성요소는 상기 가요성 본체와 상기 자기적 연결부

재구성 가능 로봇 장치로서:가요성 본체로서:a) 제1 유입구와 유체 연통되고, 가압 시에 작동될 수 있는 가요성 본체 내에 배치되는 적어도 하나의 채널, 및 (b) 상기 가요성 본체 내에 배치되고 상기 제1 유입구 주위로 배치되는 제1 자기적 연결 구성요소를 포함하는, 가요성 본체; 및자기적 연결부로서:(a) 제2 유입구를 포함하는 강성 하우징, 및(b) 상기 제2 유입구 주위로 배치된 제2 자기적 연결 구성요소를 포함하는, 자기적 연결부를 포함하고, 상기 제1 및 제2 자기적 연결 구성요소는 상기 가요성 본체와 상기 자기적 연결부 사이에 밀봉이 형성되게 하고, 상기 제1 유입구와 제2 유입구는 유체 연통되고, 상기 자기적 연결부의 강성 하우징은, 상기 제1 유입구를 포함하는 가요성 본체의 단부를 수용하기 위한 크기를 갖는, 벽과 바닥을 지닌 공동을 획정하며,상기 제2 자기적 연결 구성요소는 상기 공동의 벽에 위치하는, 재구성 가능 로봇 장치.