초록 ▼

본 발명은 빠른 응답성을 가지고 큰 힘을 낼 수 있으면서도 강성을 향상시킬 수 있는 인공근육모듈, 인공근육모듈의 제작방법 및 인공근육모듈 제어시스템에 관한 것이다.이를 위해, 본 발명은 열에 반응하면서 형상이 가변되는 제1 형상기억합금 스프링과, 상기 제1 형상기억합금 스프링과 이웃하게 배치되는 제2 형상기억합금 스프링을 갖는 스프링집합체를 포함하며, 상기 제1 형상기억합금 스프링은 형상기억합금 재질로 제작되는 제1 와이어부재와, 상기 제1 와이어부재에 열을 공급하기 위한 제1 저항선과, 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선 사

본 발명은 빠른 응답성을 가지고 큰 힘을 낼 수 있으면서도 강성을 향상시킬 수 있는 인공근육모듈, 인공근육모듈의 제작방법 및 인공근육모듈 제어시스템에 관한 것이다.이를 위해, 본 발명은 열에 반응하면서 형상이 가변되는 제1 형상기억합금 스프링과, 상기 제1 형상기억합금 스프링과 이웃하게 배치되는 제2 형상기억합금 스프링을 갖는 스프링집합체를 포함하며, 상기 제1 형상기억합금 스프링은 형상기억합금 재질로 제작되는 제1 와이어부재와, 상기 제1 와이어부재에 열을 공급하기 위한 제1 저항선과, 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선 사이에 배치되어 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선을 전기적으로 절연시키는 제1 절연부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈, 인공근육모듈의 제작방법 및 인공근육모듈 제어시스템을 제공한다.

대표청구항 ▼

열에 반응하면서 형상이 가변되는 제1 형상기억합금 스프링과, 상기 제1 형상기억합금 스프링과 병렬배치되는 제2 형상기억합금 스프링을 갖는 스프링집합체를 포함하며, 상기 제1 형상기억합금 스프링은 형상기억합금 재질로 제작되는 제1 와이어부재와, 상기 제1 와이어부재에 열을 공급하기 위한 제1 저항선과, 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선 사이에 배치되어 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선을 전기적으로 절연시키는 제1 절연부재를 포함하고, 상기 스프링집합체의 양측에 배치되어 상기 제1 형상기억합금 스프링 및 상기 제2 형상기

열에 반응하면서 형상이 가변되는 제1 형상기억합금 스프링과, 상기 제1 형상기억합금 스프링과 병렬배치되는 제2 형상기억합금 스프링을 갖는 스프링집합체를 포함하며, 상기 제1 형상기억합금 스프링은 형상기억합금 재질로 제작되는 제1 와이어부재와, 상기 제1 와이어부재에 열을 공급하기 위한 제1 저항선과, 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선 사이에 배치되어 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선을 전기적으로 절연시키는 제1 절연부재를 포함하고, 상기 스프링집합체의 양측에 배치되어 상기 제1 형상기억합금 스프링 및 상기 제2 형상기억합금 스프링을 고정하면서 지지하는 제1 지지유닛 및 제2 지지유닛을 포함하며,상기 제1 지지유닛은 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선이 외부 전원공급유닛과 개별적으로 연결되도록 하기 위하여 상기 제1 와이어부재와 상기 제1 저항선을 독립적으로 고정시키면서 지지하고, 상기 제1 지지유닛은 상기 제1 저항선의 일단부를 지지하면서 고정하기 위한 저항선 연결체를 포함하며, 상기 저항선 연결체는 상기 제1 저항선의 일단부와, 상기 제2 형상기억합금 스프링에 구비되는 제2 저항선의 일단부를 동시에 고정하면서 지지하는 것을 특징으로 하는 인공근육모듈.