초록

본 발명은 드론의 추락사고 방지 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 무인으로 비행하는 드론에 탈부착되는 드론의 추락사고 방지 장치에 있어서, 탄성 수단에 의해 압축되어 용기 내에 수용되는 낙하산과, 액추에이터에 의해 개폐되는 낙하산 커버를 포함하는 낙하산 모듈; 및 상기 드론의 기울기 및 자유낙하를 감시하여 상기 드론의 추락을 감지하고, 상기 드론의 추락시 상기 낙하산이 펼쳐지도록 상기 액추에이터를 제어하여 상기 낙하산 커버를 개방하는 낙하산 제어 모듈을 포함한다.

대표청구항 ▼

무인으로 비행하는 드론에 탈부착되는 드론의 추락사고 방지 장치에 있어서,액추에이터에 의해 개폐되는 낙하산 커버와, 용기 내에 함께 수용된 상기 낙하산 커버에 의해 압축된 탄성수단과 낙하산을 포함하는 낙하산 모듈; 및상기 드론의 기울기 및 자유낙하를 감시하여 상기 드론의 추락을 감지하고,상기 드론의 추락시 상기 낙하산이 펼쳐지도록 상기 액추에이터를 제어하여 상기 낙하산 커버를 개방하는 낙하산 제어 모듈;을 포함하고,상기 낙하산 제어 모듈은,상기 드론이 회전하는 각속도를 측정하는 자이로 센서;상기 드론의 가속도를 측정하는 가속도 센서;

무인으로 비행하는 드론에 탈부착되는 드론의 추락사고 방지 장치에 있어서,액추에이터에 의해 개폐되는 낙하산 커버와, 용기 내에 함께 수용된 상기 낙하산 커버에 의해 압축된 탄성수단과 낙하산을 포함하는 낙하산 모듈; 및상기 드론의 기울기 및 자유낙하를 감시하여 상기 드론의 추락을 감지하고,상기 드론의 추락시 상기 낙하산이 펼쳐지도록 상기 액추에이터를 제어하여 상기 낙하산 커버를 개방하는 낙하산 제어 모듈;을 포함하고,상기 낙하산 제어 모듈은,상기 드론이 회전하는 각속도를 측정하는 자이로 센서;상기 드론의 가속도를 측정하는 가속도 센서; 상기 드론의 자북점에 대한 방향을 측정하는 지자기 센서;상기 드론의 고도를 측정하는 기압 센서;상기 드론의 위치를 측정하는 GPS 수신기;실행시간, 오류타입, 및 내용 중 적어도 하나를 포함하는 로그를 저장하는 메모리부;상기 자이로 센서, 상기 가속도 센서 및 상기 지자기 센서를 이용하여 상기 드론의 기울기 및 자유낙하를 감시함으로써 상기 드론의 추락을 감지하고, 상기 드론의 추락시 상기 낙하산이 펼쳐지도록 상기 액추에이터를 제어하여 상기 낙하산 커버를 개방하는 제어부;상기 제어부가 상기 드론의 추락을 감지하는 경우 이를 알리기 위한 신호를 출력하는 알람부;를 포함하고,상기 제어부는 상기 자이로 센서 및 상기 가속도 센서, 기압 센서를 초기화한 후, 각 센서의 이상 유무를 확인하고,상기 제어부는 상기 자이로센서 및 상기 가속도 센서를 캘리브레이션(calibration)하여 상기 자이로 센서 및 상기 가속도 센서의 옵셋값을 저장하고,상기 제어부는 확장칼만 필터(Extended Kalman Filter)를 통해 상기 자이로 센서 의해 측정된 각속도, 상기 가속도 센서에 의해 측정된 가속도, 상기 지자기 센서를 이용한 측정치 및 상기 GPS 수신기를 이용한 측정치를 이용해 상기 자이로 센서의 오차를 보정하고,상기 제어부는 상기 드론의 추락시 상기 메모리부에 상기 낙하산이 펼쳐진 시점에 상기 기압 센서에 의해 측정된 고도와 함께 에러 로그를 저장하고,상기 제어부는 상기 확장칼만 필터에 의하여 보정된 각속도의 X, Y 값이 저장된 상기 옵셋값을 기준으로 하였을 때 상기 각속도의 X, Y값 > 저장된 상기 옵셋값 + 90 또는 상기 각속도의 X, Y값 < 저장된 상기 옵셋값 - 90인 범위에 속하는 경우 상기 드론이 추락하는 것으로 판단하고,상기 제어부는 상기 드론의 낙하가 초속 8 미터 이상으로 0.1 초 이상 지속되는 경우 상기 드론이 추락하는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 드론의 추락사고 방지 장치.