초록

일 실시예에 따른 드론은, 본체, 상기 본체의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부, 상기 본체의 내측 또는 상기 본체의 상면 상에 배치되어 상기 본체의 요축(Yaw)에 대한 각속도를 발생시키는 제1 회전안정화부 및 상기 제1 회전안정화부의 구동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 추진부에 고장이 발생한 경우 상기 제1 회전안정화부를 구동시켜 상기 본체의 자세를 안정화시킴으로써 텀블링 현상을 방지할 수 있다.

대표청구항 ▼

본체;상기 본체의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부;상기 본체에 배치되어 상기 본체의 요축(Yaw)에 대한 각속도를 발생시키는 제1 회전안정화부; 및상기 제1 회전안정화부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 추진부에 고장이 발생한 경우 상기 제1 회전안정화부를 구동시켜 상기 본체의 자세를 안정화시킴으로써 텀블링 현상을 방지하며,상기 제어부는 기 설정된 요축에 대한 각속도 값과 실제 요축에 대한 각속도 값 사이의 오차가 최소화되도록 상기 제1 회전안정화부의 구동을 제어하고,상기 제1 회전안정화부는,상기

본체;상기 본체의 외측에 구비되고, 추력을 발생시키는 추진부;상기 본체에 배치되어 상기 본체의 요축(Yaw)에 대한 각속도를 발생시키는 제1 회전안정화부; 및상기 제1 회전안정화부의 구동을 제어하는 제어부;를 포함하고,상기 제어부는, 상기 추진부에 고장이 발생한 경우 상기 제1 회전안정화부를 구동시켜 상기 본체의 자세를 안정화시킴으로써 텀블링 현상을 방지하며,상기 제어부는 기 설정된 요축에 대한 각속도 값과 실제 요축에 대한 각속도 값 사이의 오차가 최소화되도록 상기 제1 회전안정화부의 구동을 제어하고,상기 제1 회전안정화부는,상기 본체의 상면 상에 배치되고,프로펠러;상기 프로펠러의 하측에 배치되어 상기 프로펠러에 회전력을 제공하는 모터; 및상기 프로펠러의 상측에 배치되어 상기 프로펠러의 회전에 의한 추력이 발생되는 것을 방지하기 위한 차폐요소;를 포함하고,상기 모터의 회전축은 상기 본체의 요축과 일렬로 정렬되는, 드론.