초록

운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 방법 및 장치가 제공된다. 운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 다중모드 입력성형기법이 아닌 단일모드 입력성형기법을 적용하여 생성한 제어 신호로 제어한다. 단일모드 입력성형기법은 중간주파수에 기초하여 적용된다.다중모드 입력성형기법에 비해 임펄스의 수가 적은 단일모드 입력성형방식을 적용하여 제어함으로써, 응답속도가 빠르면서도 강인성 조건을 충족시킬 수 있다.

대표청구항 ▼

운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법으로서,(a) 제어 대상에 대한 동작 명령에 기초하여 입력 신호를 생성하는 단계; 및,(b) 상기 단계 (a)에서 생성된 상기 입력 신호에 대하여, 중간주파수를 기준으로 입력성형기법을 적용하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하되,고유진동수가 서로 다른 운전 조건 하의 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호가 동일한 중간주파수를 기준으로 동일한 입력성형기법을 적용하여 생성되는고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한

운전 조건에 따라 고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법으로서,(a) 제어 대상에 대한 동작 명령에 기초하여 입력 신호를 생성하는 단계; 및,(b) 상기 단계 (a)에서 생성된 상기 입력 신호에 대하여, 중간주파수를 기준으로 입력성형기법을 적용하여 제어 신호를 생성하는 단계를 포함하되,고유진동수가 서로 다른 운전 조건 하의 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호가 동일한 중간주파수를 기준으로 동일한 입력성형기법을 적용하여 생성되는고유진동수가 변화하는 제어 대상의 동작을 제어하기 위한 제어 신호를 생성하는 방법.