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| 국가/구분 | 한국(KR)/등록특허 | |
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| 국제특허분류(IPC8판) |
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| 출원번호 | 10-2018-0072359 (2018-06-22) | |
| 공개번호 | 10-2020-0000267 (2020-01-02) | |
| 등록번호 | 10-2093979-0000 (2020-03-20) | |
| DOI | http://doi.org/10.8080/1020180072359 | |
| 발명자 / 주소 | ||
| 출원인 / 주소 |
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| 대리인 / 주소 |
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| 심사청구여부 | 있음 (2018-06-22) | |
| 심사진행상태 | 등록결정(일반) | |
| 법적상태 | 등록 |
본 발명은 다양한 형상, 크기, 재질을 갖는 비정형 물체를 피킹하기 위한 형상적응형 그리퍼에 관한 것으로서, 몸체 및 몸체 상에 배치되고 강성이 가변적으로 제어될 수 있는 형상적응 모듈을 포함한다.여기서, 형상적응 모듈은 자기유변 탄성체, 자석부 및 자기유변 탄성체에 대한 자석부의 위치를 제어하기 위한 제어부를 포함한다.
비정형 물체를 피킹하기 위한 형상적응형 그리퍼로서,몸체 및상기 몸체 상에 배치되고, 강성이 가변적으로 제어될 수 있는 형상적응 모듈을 포함하고,상기 형상적응 모듈은 자기유변 탄성체, 자석부 및 상기 자기유변 탄성체에 대한 상기 자석부의 위치를 제어하기 위한 제어부를 포함하고,상기 제어부는 공압을 이용하여 상기 자석부와 상기 자기유변 탄성체 사이의 간격을 제어하며,상기 제어부에 의해 상기 자석부가 상기 자기유변 탄성체와 이격되는 경우 상기 자기유변 탄성체는 낮은 강성을 가져 외부 물체의 형상에 따라 형상이 변화할 수 있고, 상기 제어
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