초록 ▼

선박의 자율 운항 시스템이 적용된 선박에 있어서, 조타실 내부에 긴급하게 인원이 존재하지 않게 되는 경우 등의 이벤트 발생 시, 선박을 안정적으로 제어하여, 선박의 제어 불가능 상황에 따른 2차 사고를 방지하고, 사고에 안정적으로 대응할 수 있도록 선박을 제어하는 기술을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 자율 운항 제어 시스템은, 하나 이상의 프로세서 및 상기 프로세서에서 수행 가능한 명령들을 저장하는 하나 이상의 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치로 구현되는 선박의 자율 운항 제어 시스템에 있어서, 선박에 설치되어, 선박의

선박의 자율 운항 시스템이 적용된 선박에 있어서, 조타실 내부에 긴급하게 인원이 존재하지 않게 되는 경우 등의 이벤트 발생 시, 선박을 안정적으로 제어하여, 선박의 제어 불가능 상황에 따른 2차 사고를 방지하고, 사고에 안정적으로 대응할 수 있도록 선박을 제어하는 기술을 제공한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 선박의 자율 운항 제어 시스템은, 하나 이상의 프로세서 및 상기 프로세서에서 수행 가능한 명령들을 저장하는 하나 이상의 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치로 구현되는 선박의 자율 운항 제어 시스템에 있어서, 선박에 설치되어, 선박의 자율 운항을 제어하기 위한 선박 내외부의 환경을 센싱하되, 적어도 조타실 내부의 영상을 취득하고, 취득된 영상으로부터 조타실 내부의 사람의 움직임을 센싱하는 센서 모듈; 외부로부터의 제어 명령에 따라서 적어도 선박의 엔진 및 러더를 제어하여, 선박의 속도 및 선수방향을 제어하는 자율 운항 모듈; 및 센서 모듈로부터 취득된 센싱 데이터를 이용하여, 선박의 자율 운항 모듈에 선박의 자율 운항에 대한 제어 정보를 전송하여 자율 운항 모듈의 작동을 제어하는 제어 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

하나 이상의 프로세서 및 상기 프로세서에서 수행 가능한 명령들을 저장하는 하나 이상의 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치로 구현되는 선박의 자율 운항 제어 시스템에 있어서,선박에 설치되어, 선박의 자율 운항을 제어하기 위한 선박 내외부의 환경을 센싱하되, 적어도 조타실 내부의 영상을 취득하고, 취득된 영상으로부터 조타실 내부의 사람의 움직임을 센싱하는 센서 모듈;외부로부터의 제어 명령에 따라서 적어도 선박의 엔진 및 러더를 제어하여, 선박의 속도 및 선수방향을 제어하는 자율 운항 모듈; 및상기 센서 모듈로부터 취득된 센싱 데이터를 이용하

하나 이상의 프로세서 및 상기 프로세서에서 수행 가능한 명령들을 저장하는 하나 이상의 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치로 구현되는 선박의 자율 운항 제어 시스템에 있어서,선박에 설치되어, 선박의 자율 운항을 제어하기 위한 선박 내외부의 환경을 센싱하되, 적어도 조타실 내부의 영상을 취득하고, 취득된 영상으로부터 조타실 내부의 사람의 움직임을 센싱하는 센서 모듈;외부로부터의 제어 명령에 따라서 적어도 선박의 엔진 및 러더를 제어하여, 선박의 속도 및 선수방향을 제어하는 자율 운항 모듈; 및상기 센서 모듈로부터 취득된 센싱 데이터를 이용하여, 선박의 자율 운항 모듈에 선박의 자율 운항에 대한 제어 정보를 전송하여 상기 자율 운항 모듈의 작동을 제어하는 제어 모듈;을 포함하고,상기 제어 모듈은,상기 센서 모듈에 의하여 상기 조타실 내부에 사람이 존재하지 않는 것으로 센싱되고, 상기 조타실 내부에 사람이 존재하지 않는 시간이 기설정된 제1 임계 시간을 초과하는 것으로 판단되는 경우, 상기 조타실 내부의 입력 수단으로부터 수신된 자율 운항 모드에 대한 선택 입력값에 관계 없이 상기 자율 운항 모듈이 작동되도록 결정하고,상기 제어 모듈은,상기 조타실 내부에 사람이 존재하지 않는 시간이 기설정된 제1 임계 시간을 초과하는 시점의 상기 엔진 및 러더에 대한 제어 값을 유지하는 제어값으로 상기 자율 운항 모듈이 작동하도록 제어하고,상기 제어 모듈은,상기 조타실 내부에 사람이 존재하지 않는 시간이 기설정된 제1 임계 시간을 초과하는 시점에, 상기 선박에 탑승한 것으로 미리 설정된 인원의 휴대 단말에, 상기 자율 운항 모듈이 작동됨을 알리는 정보를 전송하고,상기 제어 모듈은,상기 조타실 내부에 사람이 존재하지 않는 시간이 기설정된 제1 임계 시간을 초과하는 시점으로부터 상기 조타실 내부의 입력 수단으로부터 자율 운항에 대한 제어 입력이 미수신된 상태가 기설정된 제2 임계 시간을 초과하는 경우, 상기 자율 운항 모듈이 상기 선박의 현재 위치에 상기 선박을 고정하기 위해 작동하도록 하고,상기 제어 모듈은,상기 자율 운항 모듈이 상기 선박의 현재 위치에 상기 선박을 고정하기 위해 작동된 시점으로부터, 상기 센싱 데이터들 중 선박자동식별시스템(AIS)로부터 다른 선박이 접근됨을 알리는 정보를 수신하는 경우, 접근하고 있는 다른 선박의 이동 경로 정보를 수신하고, 수신된 이동 경로 정보가 현재 선박의 위치와 겹치는 것으로 판단되는 경우, 상기 선박의 자율 운항 모듈을 제어하여 선박의 위치를 상기 수신된 이동 경로로부터 벗어나도록 하고,상기 제어 모듈은, 상기 수신된 이동 경로 정보가 현재 선박의 위치와 겹치는 것으로 판단되는 경우에도, 상기 다른 선박의 선박자동식별시스템에 포함된 상기 다른 선박의 식별 정보 및 상기 다른 선박으로부터 수신된 통신 신호를 파악하여, 상기 다른 선박이 재난 대응을 위한 선박인 경우, 상기 자율 운항 모듈이 상기 선박의 현재 위치에 상기 선박을 고정하기 위해 작동하도록 하고,상기 제어 모듈은,상기 자율 운항 모듈이 상기 선박의 현재 위치에 상기 선박을 고정하기 위해 작동되어 상기 선박이 고정된 시점에 있어서 상기 선박의 위치에 대한 환경 정보들 중, 조류의 세기 및 파고 정보를 이용하여, 상기 조류의 세기 및 파고에 따라서 선박에 추가적인 사고 발생 위험이 있는 것으로 판단되는 경우, 주위 해역의 환경 정보를 분석하여 상기 선박을 적어도 기설정된 세기 미만의 조류 및 기설정된 높이 미만이 파고로 파악된 위치로 상기 선박이 이동되도록 상기 자율 운항 모듈의 동작을 제어하되,상기 제어 모듈은,상기 선박의 현재 위치에 상기 선박을 고정하기 위해 작동 시, 선박의 현재 위치의 환경 정보를 분석하여, 조류의 값 및 파고를 기준으로 엔진 및 선수 방향을 제어하여, 선박이 조류를 따라서 이동하지 않도록 하고, 상기 제어 모듈은,상기 조타실 내부에 사람이 존재하지 않는 시간이 기설정된 제1 임계 시간을 초과하는 것으로 판단되어 상기 조타실 내부의 입력 수단으로부터 수신된 자율 운항 모드에 대한 선택 입력값에 관계 없이 상기 자율 운항 모듈이 작동된 후, 상기 조타실 내부에 사람이 존재하는 것으로 판단되는 신호를 상기 센서 모듈로부터 수신 시, 상기 조타실 내부의 선박 제어값이 출력되는 출력 수단 또는 미리 설정된 선박의 관리자 단말에 상기 자율 운항 모드에 대한 변동 여부에 대한 입력을 요청하는 신호가 출력되도록 하는 것을 특징으로 하는 선박의 자율 운항 제어 시스템.