본 발명의 목적은, 개선의 조작성을 가지는 로봇손을 제공함에 있다. 본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위해, 손바닥 및 상기 손바닥에 연결되는 복수의 손가락 기구로 이루어지는 로봇손으로서, 복수의 손가락 기구는, 상기 손바닥의 단부에 형성되는 MCP2 관절과, 상기 MCP2 관절에 연결되는 IP 관절로 이루어지며, 상기 MCP2 관절은 상기 IP 관절과 평행하게 굴신동작가능하도록 설치되는 MCP2-1 관절과, 상기 MCP2-1 관절에 대해 교차하면서 손바닥에 대해 종방향으로 설치되는 MCP2-2 관절로 이루어지는 것을 특징으로 한다
본 발명의 목적은, 개선의 조작성을 가지는 로봇손을 제공함에 있다. 본 발명은 전술한 목적을 달성하기 위해, 손바닥 및 상기 손바닥에 연결되는 복수의 손가락 기구로 이루어지는 로봇손으로서, 복수의 손가락 기구는, 상기 손바닥의 단부에 형성되는 MCP2 관절과, 상기 MCP2 관절에 연결되는 IP 관절로 이루어지며, 상기 MCP2 관절은 상기 IP 관절과 평행하게 굴신동작가능하도록 설치되는 MCP2-1 관절과, 상기 MCP2-1 관절에 대해 교차하면서 손바닥에 대해 종방향으로 설치되는 MCP2-2 관절로 이루어지는 것을 특징으로 한다.본 발명은 전술한 구성으로 인해 손가락을 접는 각도에 상관없이 손가락의 내전/외전이 용이하게 확보되는 효과를 가진다.또한, 본 발명의 로봇손은 1 자유도가 생략된 4자유도만으로도 손가락의 자유도를 더 늘리지 않고 엄지와 다른 손가락이 더욱 마주보기를 잘 할 수 있게 하는 개선된 작용을 한다.
대표청구항▼
손바닥 및 상기 손바닥에 연결되는 복수의 손가락 기구로 이루어지는 로봇손으로서,복수의 손가락 기구는,상기 손바닥의 단부에 형성되는 MCP2 관절과,상기 MCP2 관절에 연결되는 IP 관절로 이루어지며,상기 MCP2 관절은 상기 IP 관절과 평행하게 굴신동작가능하도록 설치되는 MCP2-1 관절과,상기 MCP2-1 관절에 대해 교차하면서 손바닥에 대해 종방향으로 설치되는 MCP2-2 관절로 이루어지고,상기 손바닥에는 CMC2 관절이 추가로 형성되고,상기 CMC2 관절은 상기 각 손가락 기구의 길이방향을 중심축으로 하여 회동가능하도록 상
손바닥 및 상기 손바닥에 연결되는 복수의 손가락 기구로 이루어지는 로봇손으로서,복수의 손가락 기구는,상기 손바닥의 단부에 형성되는 MCP2 관절과,상기 MCP2 관절에 연결되는 IP 관절로 이루어지며,상기 MCP2 관절은 상기 IP 관절과 평행하게 굴신동작가능하도록 설치되는 MCP2-1 관절과,상기 MCP2-1 관절에 대해 교차하면서 손바닥에 대해 종방향으로 설치되는 MCP2-2 관절로 이루어지고,상기 손바닥에는 CMC2 관절이 추가로 형성되고,상기 CMC2 관절은 상기 각 손가락 기구의 길이방향을 중심축으로 하여 회동가능하도록 상기 MCP2-1 관절 및 MCP2-2 관절에 대해 모두 교차하도록 연결되며,상기 CMC2 관절은,상기 CMC2 관절의 구동을 위한 CMC2 구동부와,상기 CMC2 구동부가 체결되며 상기 손바닥에 고정되는 CMC2 하우징으로 이루어지며,상기 MCP2-2 관절은,상기 CMC2 하우징에 수용되는 베어링을 매개로 하여 회전가능하게 형성되는 MCP2-2 하우징과,상기 MCP2-2 하우징에 고정되며 상기 MCP2-2 관절의 구동을 위한 MCP2-2 구동부로 이루어지고,상기 MCP2-1 관절은, 상기 MCP2-2 하우징에 수용되는 베어링을 매개로 하여 회전가능하게 형성되 는 MCP2-1 하우징과,상기 MCP2-1 하우징에 고정되며 상기 MCP2-1 관절을 구동하기 위한 MCP2-1 구동부와,상기 MCP2-1 하우징에 고정되는 위치 센서부와,상기 위치 센서부를 덮으면서 상기 MCP2-1 구동부의 구동축에 고정되는 커플러와,상기 커플러에 체결되어 상기 MCP2-1 구동부의 동력을 전달하기 위한 제1 MCP2-1 링크를 포함하고,상기 커플러는 판 형상을 가지며,중심을 관통하여 직경방향으로 연장되는 중간홈과,상기 중간홈의 상부에 형성되는 절개부와,상기 중간홈의 하부에 형성되는 슬라이딩 홈이 형성되고,상기 MCP2-1 구동부의 구동축이 상기 중간홈에 고정되는 것을 특징으로 하는 로봇손.
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