초록 ▼

"로봇 수술 어셈블리"로봇 수술 어셈블리(100)는 지지부(104)와, 상기 지지부(104)에 연결되고 복수의 자유도들을 갖는 하나의 매크로 위치조정 암(30) － 상기 매크로 위치조정 암(30)은 지지 부재(38)를 포함함 － 과, 적어도 제 1 미세 위치조정 장치(141) 및 적어도 제 2 미세 위치조정 장치(241)를 포함하는 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들(41, 141, 241, 341) － 상기 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들(41, 141, 241, 341)의 각각은 상기 매크로 위치조정 암(30)의 상기 지

"로봇 수술 어셈블리"로봇 수술 어셈블리(100)는 지지부(104)와, 상기 지지부(104)에 연결되고 복수의 자유도들을 갖는 하나의 매크로 위치조정 암(30) － 상기 매크로 위치조정 암(30)은 지지 부재(38)를 포함함 － 과, 적어도 제 1 미세 위치조정 장치(141) 및 적어도 제 2 미세 위치조정 장치(241)를 포함하는 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들(41, 141, 241, 341) － 상기 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들(41, 141, 241, 341)의 각각은 상기 매크로 위치조정 암(30)의 상기 지지 부재(38)에 캐스케이드 방식으로 연결된 복수의 전동 자유도들을 가짐 －, 및 제 1 의료 장비(160) 및 제 2 의료 장비(260)를 포함하는 적어도 두 개의 의료 장비들(60, 160, 260, 360) － 상기 적어도 두 개의 의료 장비들(60, 160, 260, 360)의 각각은 상기 미세 위치조정 장치(41, 141, 241, 341)의 각각에 캐스케이드 방식으로 연결됨 － 을 포함하고; 상기 적어도 두 개의 의료 장비들(60, 160, 260, 360)의 각각은 복수의 회전 관절들을 포함하는 복수의 전동 자유도들을 갖는 관절형 장치(70, 170, 270)를 포함하고; 상기 적어도 두 개의 의료 장비들(60, 160, 260, 360)의 각각은 상기 관절형 장치(70)을 상기 미세 위치조정 장치들(41, 141, 241, 341)로부터 샤프트 방향(X-X)으로 미리 결정된 거리만큼 이격시키기에 적합한 샤프트(65)를 포함한다.

대표청구항 ▼

로봇 수술 어셈블리로서,지지부;상기 지지부에 연결되고 복수의 자유도들을 갖는 하나의 매크로 위치조정 암 － 상기 매크로 위치조정 암은 지지 부재를 포함함 －적어도 제 1 미세 위치조정 장치 및 적어도 제 2 미세 위치조정 장치를 포함하는 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들 － 상기 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들의 각각은 상기 매크로 위치조정 암의 상기 지지 부재에 캐스케이드 방식으로 연결된 복수의 전동 자유도들(motorized degrees of freedom)을 가짐 －;제 1 의료 장비 및 제 2 의료 장비를 포함하

로봇 수술 어셈블리로서,지지부;상기 지지부에 연결되고 복수의 자유도들을 갖는 하나의 매크로 위치조정 암 － 상기 매크로 위치조정 암은 지지 부재를 포함함 －적어도 제 1 미세 위치조정 장치 및 적어도 제 2 미세 위치조정 장치를 포함하는 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들 － 상기 적어도 두 개의 미세 위치조정 장치들의 각각은 상기 매크로 위치조정 암의 상기 지지 부재에 캐스케이드 방식으로 연결된 복수의 전동 자유도들(motorized degrees of freedom)을 가짐 －;제 1 의료 장비 및 제 2 의료 장비를 포함하는 적어도 두 개의 의료 장비들 － 상기 적어도 두 개의 의료 장비들의 각각은 상기 미세 위치조정 장치의 각각에 캐스케이드 방식으로 연결됨 － 를 포함하며,상기 적어도 두 개의 의료 장비들의 각각은 복수의 회전 관절들을 포함하는 복수의 전동 자유도들을 갖는 관절형 장치를 포함하고; 및상기 적어도 두 개의 의료 장비들의 각각은 상기 관절형 장치를 상기 미세 위치조정 장치들로부터 샤프트 방향으로 미리 결정된 거리만큼 이격시키는데 적합한 샤프트를 포함하고; 및상기 로봇 수술 어셈블리는 상기 제 1 의료 장비의 샤프트의 상기 샤프트 방향과 상기 제 2 의료 장비의 샤프트의 상기 샤프트 방향을 견고하게 결합하고; 및상기 제 1 미세 위치조정 장치는 적어도 세 개의 병진 동작의 전동 자유도들을 상기 제 1 의료 장비의 상기 샤프트에 제공하며; 및상기 제 2 미세 위치조정 장치는 적어도 세 개의 병진 동작의 전동 자유도들을 상기 제 2 의료 장비의 상기 샤프트에 제공하고,상기 미세 위치조정 장치의 각각은:제 1 슬라이드 방향을 따라 제 1 슬라이드 레일에서 움직임 가능한 제 1 전동 슬라이드;제 2 슬라이드 방향을 따라 제 2 슬라이드 레일에서 움직임 가능한 제 2 전동 슬라이드;제 3 슬라이드 방향을 따라 제 3 슬라이드 레일에서 움직임 가능한 제 3 전동 슬라이드를 포함하고; 상기 제 1, 제 2 및 제 3 슬라이드 방향들은 직교 방향들이며; 이로써 상기 적어도 두 개의 의료 장비들의 샤프트들의 미리 정의된 상대적인 방향을 유지하면서 상기 적어도 두 개의 의료 장비들의 샤프트들의 상대 위치를 조정하는 것이 가능한, 로봇 수술 어셈블리.