[논문]최소침습수술용 의료로봇 기술개발연구 - 시나리오플래닝을 적용하여 -

이상윤; 윤홍주

doi:10.13067/jkiecs.2013.8.1.013

최소침습수술용 의료로봇 기술개발연구 - 시나리오플래닝을 적용하여 -
A Study on Development of Technology System for MIS(Minimally Invasive Surgery) robot of S. Korea analysed by the Application of Scenario Planning 원문보기 논문타임라인

한국전자통신학회 논문지 = The Journal of the Korea Institute of Electronic Communication Sciences, v.8 no.1, 2013년, pp.13 - 26

이상윤 (부경대학교 공간정보시스템공학과) , 윤홍주 (부경대학교 공간정보시스템공학과)

초록
AI-Helper

본 연구는 미래예측방법으로 많이 활용되고 있는 시나리오플래닝 방법론을 적용하여 한국에 있어, 최소침습수술용 의료로봇의 바람직한 미래상을 도출하였다. 최소침습수술용 의료로봇산업은 한국에 있어 미래를 주도할 신성장동력으로 주목받고 있으며, 한국뿐만이 아니라 전 세계적으로도 새로운 신성장산업으로 주목받고 있다. 따라서 본 연구는 이러한 최소침습수술용 의료로봇의 기술적 특징과 그 구성기술요소를 고찰하여, 해외의 최소침습수술용 의료로봇기술 중 특히 미국을 중심으로, 한국의 최소침습수술용 의료로봇기술의 상대적 미래우위전략을 찾고자, 미래지향적인 방안을 모색하였으며, 그 결과 한국의 최소침습수술용 의료로봇에 있어, 증강현실(Augmented Reality) Display기술에 대한 '집중전략'이 한국정부가 추진할 바람직한 정책이었다.

Abstract ▼ AI-Helper

This study is about development of technology system for MIS(Minimally Invasive Surgery) robot of S. Korea analysed by the application of scenario planning. MIS robot industry receive attention as a new growth industry for national and international and is noticeable for the leading industry of future era in Korea. In this paper was examined the characteristics of an MIS robot technology and its components. It was investigated about the technology of an overseas MIS robot(especially U.S.A) and Korean domestic MIS robot and understood such as the country's policy propulsion issues then, was searched about development direction of the future. As a result, the future policy for MIS robot of S. Korea is to further spur the development of new MIS robot technology and more improvement of the technology level of MIS robot with AR(Augmented Reality) display.

주제어

AI 본문요약
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문제 정의

따라서 본고는 최소침습수술용 로봇기술의 양 분야인 ‘최소침습을 위한 단일경로 다완 플랫폼 및 End-effector 기술’과 ‘최소침습수술로봇의 시각적, 촉각적 동작제어 인터페이스 기술’ 중에서 증강현실에 관련된 ‘증강현실(Augmented Reality) Display기술’에 중점을 두고 -현재 미국이 이 분야 세계 시장과 기술을 주도하고 있는 상황에서- 미국 대비 상대적으로 매우 열세인 한국의 시장경쟁력을 강화하기 위한 목적에서, 한국의 향후 추진할 미래상에 대해 시나리오플래닝을 통해 고찰하고, 이 ‘증강현실(Augmented Reality) Display기술’에 대한 ‘집중전략’을 제안하였다.
본고는 이러한 점에서, 한국 의료용 로봇의 세계 경쟁력을 강화하는 전략을 찾기 위한 목적에서, 지식경제부 기술혁신사업 시행계획공고의 산업융합원천기술개발사업에서의 로봇분야 중 수술로봇 시스템 분야에 대한 연구를 진행한다. 또한 이를 위해 현재 미래예측도구로서 활용되고 있는 시나리오플래닝 기법을 도입하며, 연구의 범위는 의료용 로봇분야의 핵심기술인 최소 침습용 수술로봇에 한정하여, 수술 후 환자에게 있어 만족도를 높이는 최소침습용 수술로봇 기술 분야에 대한 국제 경쟁력을 강화하는 정책적 시사점을 모색한다.
본고는 이러한 점에서, 한국 의료용 로봇의 세계 경쟁력을 강화하는 전략을 찾기 위한 목적에서, 지식경제부 기술혁신사업 시행계획공고의 산업융합원천기술개발사업에서의 로봇분야 중 수술로봇 시스템 분야에 대한 연구를 진행한다. 또한 이를 위해 현재 미래예측도구로서 활용되고 있는 시나리오플래닝 기법을 도입하며, 연구의 범위는 의료용 로봇분야의 핵심기술인 최소 침습용 수술로봇에 한정하여, 수술 후 환자에게 있어 만족도를 높이는 최소침습용 수술로봇 기술 분야에 대한 국제 경쟁력을 강화하는 정책적 시사점을 모색한다.

제안 방법

곧 ‘최소침습수술로봇의 시각적, 촉각적 동작제어 인터페이스 기술’분야 중 햅틱 피드백이 가능한 마스터 인터페이스 기술, Ergonomic 환경을 제공하는 마스터 설계기술, 단일 경로 전용 3D 영상 시스템 응용 기술과 증강현실(Augmented Reality) Display 기술 및 수술도구 전역위치인식 기술 분야에서, 특히 증강현실(Augmented Reality) Display 기술에 집중적인 지원과 연구개발을 하고자 했고, 이를 체계적으로 추진하며, 전략적 방향에서 접근하였다.
따라서 복강경 수술도구는 수술부위 등에 대한 관찰용의 복강경과 함께, 부가되는 작업도구가 있다. 그리고 이 작업 도구는 절개 수술(open surgery)에서 사용되는 클램프, 그라스퍼, 가위, 스테이플러, 바늘잡게 등과 함께, 의사 등의 시술자는 그림 4처럼, 복강경에 의하여 찍히는 수술 부위 등의 영상을 표시하는 모니터를 보면서 수술 작업을 진행한다. 한편 이러한 최소침습수술용로봇의 최소침습수술방식은 수술 부위 등에 수술 도구를 들여보내는 통로의 개수에 따라, 단일 통로 수술(single port surgery) 방식과 다통로 수술(multi-port surgery)방식으로 구분되며, 다통로 수술 방식으로 수술이 진행될 경우는 절개부의 개수가 많아지는 단점이 있는 반면 수술은 용이한 편이며, 단일 통로 수술 방식으로 수술이 진행될 경우는 절개부의 개수가 적어져 덜 침습적이라는 장점은 있지만 수술 도구 간의 충돌 등의 문제로 인하여 수술의 난이도가 다소 높아지는 단점이 있다.
따라서 본고에서는 미래의 불확실성을 제한적으로 보다 잘 이해할 수 있는 방법론[9]으로서, 통계적 예측도 아니고 단일한 예측도 아니지만 미래를 알 수 있는 방법[10]으로, 가장 많이 사용되는 기법인 시나리오플래닝을 적용하여[11], 한국의 최소침습수술용 로봇기술에 대한 바람직한 미래상을 도출한다. 본 연구에서는 기존 시나리오플래닝 방법론에 따라 다음의 순서로 최소침습수술용 로봇기술의 미래상을 도출하고 향후 전략방안을 도출한다.
따라서 본고에서는 미래의 불확실성을 제한적으로 보다 잘 이해할 수 있는 방법론[9]으로서, 통계적 예측도 아니고 단일한 예측도 아니지만 미래를 알 수 있는 방법[10]으로, 가장 많이 사용되는 기법인 시나리오플래닝을 적용하여[11], 한국의 최소침습수술용 로봇기술에 대한 바람직한 미래상을 도출한다. 본 연구에서는 기존 시나리오플래닝 방법론에 따라 다음의 순서로 최소침습수술용 로봇기술의 미래상을 도출하고 향후 전략방안을 도출한다. 전략의 방향성 탐색을 위한 가장 적합한 방법은 역시 시나리오에 기반을 둔 전략설정이기 때문이다[12].

성능/효과

표 2에서 보면, 의료용 로봇기술과 밀접한 관련이 있는 센서 및 구동기 분야에서 미국을 100으로 기준하였을 경우, 센서에서 78.4%, 구동기에서 74.9%의 수준이며, 작업분야에 있어서도 작업지능은 77.7%, 이동 및 조작은 78.2%수준에 불과하다.
다음 표 3은 미국 특허에서 국가별 기술수준 순위를 나타낸 것이다. 표를 보면, 가장 최근인 2000년대부터 2007년까지의 기술력 지수는 미국이 51.6%이며 일본은 5%수준이고 한국은 순위권에 없다. 핵심 특허 측면에서도 미국은 45건인 반면, 일본은 13건, 한국은 1건에 불과한 실정이다[6].

후속연구

따라서 본고의 제안처럼, 이 분야에서의 체계적이고 전략적인 접근은 앞으로 많은 렌더링 기술과 디스플레이 방식을 개발하여 노출된 조직표면에 대해 가상 구조물들의 3D 깊이를 정확히 지각할 수 있게 할 것이다.
한편 본고는 최소침습수술용 로봇기술의 ‘집중전략’을 추진할 기술 특화부문을 선정하는데 있어, ‘최소침습을 위한 단일경로 다완 플랫폼 및 End-effector기술’ 분야인 고자유도의 다완 End-Effector의 고집적 구동 및 제어기술, 고집적으로 구동력에 대한 전달접합부 설계 및 제작기술, 파지/절개/절단/봉합을 위한 전용 수술도구로서의 기능, ‘최소침습수술로봇의 시각적, 촉각적 동작제어 인터페이스 기술’ 부문의 햅틱 피드백이 가능한 마스터 인터페이스 기술, Ergonomic 환경을 제공하는 마스터 설계기술, 단일경로 전용 3D영상 시스템 응용 기술과 증강현실(Augmented Reality) Display 기술 및 수술도구 전역 위치인식 기술의 모든 부문을 보다 상세히 상호비교하지 못했다는 점에서 한계가 있다.

질의응답

핵심어	질문	논문에서 추출한 답변
	수술보조 로봇으로서 대표적인 예시는 무엇인가?	먼저 수술실에서 집도의사의 명령에 따라 수술을 보조하는 수술보조 로봇, 의사를 대신하여 수술과정의 전체 혹은 일부를 의사를 대신하거나 의사와 함께 수술 작업을 진행하는 수술 로봇, MRI나 CT 등을 이용하여 가상의 환자와 촉감장치를 이용한 수술 시뮬레이터, 장애인과 노인층의 독립적인 활동을가능하게 해 주는 재활 로봇의 분야로 구분할 수 있다. 수술보조 로봇으로서 대표적인 것은 미국의Computer Motion사의 AESOP와 영국 Armstrong Healthcare사의 Assist, 영국 Imperial대학의 ROBOSCOPE, 원격수술 로봇으로서 대표적인 것은 미국의 NASA JPL의 RAMS, Computer Motion사의 ZEUS 시스템, Intuitive Surgical System사의 da Vinch 시스템이 있고, 현재 세계 각국의 대학에서 원격수술 로봇 시스템의 연구개발이 활발히 진행되고 있다[1].
	국제로봇연맹이 정의한 넓은 의미에서 로봇은 무엇인가?	국제로봇연맹(IFR: International Federation of Robotics)의 정의에 따르면, 넓은 의미에서 로봇은 외부의 환경을 자체적으로 인식(Perception)하고 스스로 그 상황을 판단(Cognition)하여 자율적으로 동작(Mobility & Manipulation)하며 주어진 임무를 수행하는 것을 말한다.
	의료용 로봇의 연구개발 분야는 무엇으로 구분되는가?	의료용 로봇의 연구개발 분야는 크게 네 분야로 나눌 수 있다. 먼저 수술실에서 집도의사의 명령에 따라 수술을 보조하는 수술보조 로봇, 의사를 대신하여 수술과정의 전체 혹은 일부를 의사를 대신하거나 의사와 함께 수술 작업을 진행하는 수술 로봇, MRI나 CT 등을 이용하여 가상의 환자와 촉감장치를 이용한 수술 시뮬레이터, 장애인과 노인층의 독립적인 활동을가능하게 해 주는 재활 로봇의 분야로 구분할 수 있다. 수술보조 로봇으로서 대표적인 것은 미국의Computer Motion사의 AESOP와 영국 Armstrong Healthcare사의 Assist, 영국 Imperial대학의 ROBOSCOPE, 원격수술 로봇으로서 대표적인 것은 미국의 NASA JPL의 RAMS, Computer Motion사의 ZEUS 시스템, Intuitive Surgical System사의 da Vinch 시스템이 있고, 현재 세계 각국의 대학에서 원격수술 로봇 시스템의 연구개발이 활발히 진행되고 있다[1].

참고문헌 (17)
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이순요, "의료용 로봇의 기술개발 동향", pp. 80-85, 2005.

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수술보조 로봇으로서 대표적인 것은 미국의 Computer Motion사의 AESOP와 영국 Armstrong Healthcare사의 Assist, 영국 Imperial대학의 ROBOSCOPE, 원격수술 로봇으로서 대표적인 것은 미국의 NASA JPL의 RAMS, Computer Motion사의 ZEUS 시스템, Intuitive Surgical System사의 da Vinch 시스템이 있고, 현재 세계 각국의 대학에서 원격수술 로봇 시스템의 연구개발이 활발히 진행되고 있다[1].
지식경제부, "2012년도 지식경제부의 기술혁신사업 시행계획 공고", pp. 1-11, 2012.

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2012년도 지식경제부의 기술혁신사업 시행계획 공고의 산업융합원천기술개발사업에는 로봇과 바이오 및 의료기기 분야에 대해, 2,788억 원을 지원하는 신산업 분야로 정하고 이 중 로봇에 684억 원과 바이오·의료기기에 851억 원을 각각 지원하며 관련 분야에 대한 국제적 경쟁력을 강화하고 있다[2].
산업자원부, "Technology Roadmap 로봇", pp. 5, 2001.

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지능형 로봇분류[3]
지식경제부, "제1차 지능형로봇 기본계획-10개 로봇전문기관 예측치 종합검토 결과", pp. 1-20, 2008.

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세계 로봇시장 전망[4]
한국산업기술진흥원, "2010 산업원천기술로드맵 요약보고서-로봇", pp. 1-65, 2010.

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미국 Intuitive Surgical사의 다빈치 로봇관련 2008년 매출만 8.75억불(1조원)에 이르고, 2014년에는 140억불의 시장을 이룰 것으로 예상된다[5].

특히 의료용 로봇이 속하는 서비스 로봇분야 최선도국이라 할 수 있는 미국의 기술개발 동향을 좀 더 상세히 살펴보면[5], 미국의 경우, ‘삶의 질 향상을 위한 로봇 기술’의 개발에 초점을 맞추어 추진하고 있다.

2009년까지 제1차 지능형 로봇 기본계획에서 로봇산업과 다른 산업 및 기술과의 융합을 본격적으로 강조하였고, 2013년까지 국내 시장 4조원, 수출 10억 달러 달성을 목표로 2009년부터 2013년까지 약 1조원의 정부예산을 투입할 예정이다[5].

주요국 로봇기술격차[5]

분류별 주요국 기술격차[5]
특허청, "최소침습수술용 초소형 고자유도 다관절 수술로봇기술 특허동향", 2009년 특허동향조사, pp. 1-63, 2009.

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또한 한국과 유럽특허 측면에서도 미국인에 의한 출원비율은 각각 70%와 97%를 차지하며 압도적인 우위를 보이고 있다[6].

좀 더 상세히 최소침습수술용로봇에 대해 살펴보면, 그림 3과 4와 같이, 이 로봇의 핵심기술은 최소 침습을 목적으로 수술시 초소형의 고자유도 다관절을 구현하는 것이며, 크게 ‘최소침습을 위한 단일경로 다완 플랫폼 및 End-effector 기술’과 ‘최소침습수술로봇의 시각적, 촉각적 동작제어 인터페이스 기술’로 세부 구분한다[6].

최소침습수술용 로봇기술 분야의 전세계 특허출원 등록 건수 추이[6]

한국의 연도별 최소침습수술용 로봇기술내외국인 특허출원[6]

미국의 연도별 최소침습수술용 로봇기술 내외국인 특허출원[6]

유럽의 연도별 최소침습수술용 로봇기술내외국인 특허출원[6]

핵심 특허 측면에서도 미국은 45건인 반면, 일본은 13건, 한국은 1건에 불과한 실정이다[6].

최소 침습 수술용 로봇의 기술혁신리더 세계기업[6]

미국 특허에서 MIS로봇국가별 기술수준[6]

MIS로봇 핵심기술별 기술수준[6]
마이클포터, "경쟁전략입문", 나무한그루, pp. 1-308, 2008.

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특히 산업에 있어 각 환경에 맞는 전략을 택할 때, 첨단산업의 경우는 –예상하기 어렵다는 불확실성 속에서- 경험이나 육감보다는 오로지 ‘완전전략지향의 세계’라는 점에서, 이러한 첨단산업의 분석에서 중요한 것은 ‘시나리오’라는 사고방식이다[7].

또한 일반적으로 공급자가 이득을 극대화하는 전략은 원가우위전략, 차별화전략, 집중전략의 세 가지인데[7], 이중 ‘집중전략’에 있어, 기술에 대한 집중은 곧 기술 특화를 의미하기 때문이다.
이상윤, 윤홍주, "한국의 글로벌 과학기술협력 연구-한국 중소기업의 R&D 국제화 가속방안과 중소기업코디네이터", 한국전자통신학회논문지, 7권, 4호, pp. 693-705, 2012.

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최소침습수술용 로봇기술 역시 첨단산업의 분야로서 이러한 ‘시나리오’ 사고방식이 중요한데, 기술선도국으로부터 선진기술을 습득하거나 흡수해야하는 기술흡수형 국가인 한국[8]의 기술수준은 이 분야 기술선도국인 미국에 비해 매우 미약하다는 점에서 한국 정부가 택하는 전략은 역시 유리한 분야에 대한 선택적인 ‘집중전략’이 가장 유리하다고 할 수 있다.
이상윤, 윤홍주, "한국 전자정부와 클라우드 컴퓨팅 기술개발 연구-시나리오플래닝을 적용하여", 한국전자통신학회논문지, 7권, 6호, pp. 1245-1258, 2012.

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따라서 본고에서는 미래의 불확실성을 제한적으로 보다 잘 이해할 수 있는 방법론[9]으로서, 통계적 예측도 아니고 단일한 예측도 아니지만 미래를 알 수 있는 방법[10]으로, 가장 많이 사용되는 기법인 시나리오플래닝을 적용하여[11], 한국의 최소침습수술용 로봇기술에 대한 바람직한 미래상을 도출한다.
이상윤,윤홍주, "공공데이터를 활용한 국가정보화 전략연구-시나리오플래닝을 적용하여", 한국전자통신학회논문지, 7권, 6호, pp. 1259-1273, 2012.

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따라서 본고에서는 미래의 불확실성을 제한적으로 보다 잘 이해할 수 있는 방법론[9]으로서, 통계적 예측도 아니고 단일한 예측도 아니지만 미래를 알 수 있는 방법[10]으로, 가장 많이 사용되는 기법인 시나리오플래닝을 적용하여[11], 한국의 최소침습수술용 로봇기술에 대한 바람직한 미래상을 도출한다.
권기헌, "미래예측학", 법문사, pp. 228-275, 2008.

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따라서 본고에서는 미래의 불확실성을 제한적으로 보다 잘 이해할 수 있는 방법론[9]으로서, 통계적 예측도 아니고 단일한 예측도 아니지만 미래를 알 수 있는 방법[10]으로, 가장 많이 사용되는 기법인 시나리오플래닝을 적용하여[11], 한국의 최소침습수술용 로봇기술에 대한 바람직한 미래상을 도출한다.
이원일, 임덕순, 이연희, 정의정, "기술혁신 클러스터 구축의 전략방향 설정에 관한 연구-판교 테크노벨리 시나리오플래닝을 중심으로", 기술혁신학회지, 14권, 2호, pp. 301-319, 2011.

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전략의 방향성 탐색을 위한 가장 적합한 방법은 역시 시나리오에 기반을 둔 전략설정이기 때문이다[12].
송위진, "창조와 통합을 지향하는 과학기술혁신정책", 한울아카데미, pp. 74-90, 2010.

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기업의 기술혁신[13]
이영호, 이상돈, "임베디드 증강현실 기술 동향 및 전망", 한국멀티미디어학회지, 15권, 4호 pp. 33-37, 2011.

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본고에서 주목한 증강현실은 가트너에 의해 2011년의 신기술(emerging technology)로 발표되었다[14].
시진욱, "블루오션전략의 이해와 적용", 울산대학교 경영대학원 pp. 8-19. 2006.

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최근 증강현실기술이 신기술로 각광받는 점에서 이는 한국에 있어 최소침습수술용 로봇기술 분야에서, 경쟁이 무의미한 비경쟁시장공간을 창출하는 블루오션(Blue ocean)[15]이 될 가능성이 높기 때문인데, 또한 기술혁신과정에서 미래 유망영역에 대한 탐색과 선제적 대응의 중요성이 더욱 강조되면서[16], 한국이 증강현실기술의 초기단계에서부터 제대로 된 전략을 가지고 이 최소침습 수술용 로봇기술 분야에 대한 체계적인 추진을 한다면, 이 분야에서 기술 특화되어 시장경쟁력을 가지게 된다.
안세정, 김도현, 권오진, 배영철, 이준영, "유망영역 탐지를 위한 키워드 매핑의 동태적 분석: 그래핀 사례연구", 한국전자통신학회논문지, 7권, 6호, pp. 1393-1401, 2012.

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최근 증강현실기술이 신기술로 각광받는 점에서 이는 한국에 있어 최소침습수술용 로봇기술 분야에서, 경쟁이 무의미한 비경쟁시장공간을 창출하는 블루오션(Blue ocean)[15]이 될 가능성이 높기 때문인데, 또한 기술혁신과정에서 미래 유망영역에 대한 탐색과 선제적 대응의 중요성이 더욱 강조되면서[16], 한국이 증강현실기술의 초기단계에서부터 제대로 된 전략을 가지고 이 최소침습 수술용 로봇기술 분야에 대한 체계적인 추진을 한다면, 이 분야에서 기술 특화되어 시장경쟁력을 가지게 된다.
이상윤, "과학기술과 국제정치-한국의 글로벌 해양 전략", 높은새출판사, pp. 55-59, 2011.

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곧 그림 17(a : 기술후발국, b : 기술선도국, c : 교차점으로서 기술역전지점, t : 시간, p : 기술진보, 사선영역 : 기술격차)에서 보듯이, 초기에는 기술선도국(b)과 기술후발국(a)사이에는 상당한 차이의 기술격차가 있지만, 성공적인 ‘집중전략’의 실행은 시간이 경과하면서, 양 국가사이에서 기술역전지점인 교차점(c)에서, 급진기술의 발전[17]을 통해 기술진보(p) 역전이 일어나게 한다.

저자의 다른 논문 :

표제어: PCR

동의어: Packet Collision Rate

용어 설명 출처 목록 (6)

용어 설명: PCR은 세균 특이성이 있는 primer를 이용하여 적은 수의 세균이 있을지라도 쉽게 검출할 수 있는 유용한 방법이며, 이를 이용하여 구강 내 치면세균막이나 타액에서 직접 세균을 검출할 수 있게 되었다[8].

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