초록

본 발명에 따른 관내 검사 로봇 시스템은, 관내의 결함 유무 또는 상태를 감지하는 센서 유닛; 상기 센서 유닛이 연결되며, 상기 관내의 내면을 따라 상기 센서 유닛을 회전시키는 센서구동 유닛; 및 상기 센서구동 유닛과 연결되어 상기 관내에서 상기 센서 유닛 및 상기 센서구동 유닛을 이동시키는 주행 유닛; 을 포함하고, 상기 주행 유닛은 상기 관내의 직경 방향으로의 확장 또는 축소 가능하게 마련되어 상기 관내의 내면과 접촉한 상태로 상기 관내를 이동할 수 있다.

대표청구항 ▼

관내의 결함 유무 또는 상태를 감지하는 센서 유닛; 상기 센서 유닛이 연결되며, 상기 관내의 내면을 따라 접촉 이동하면서 상기 센서 유닛을 회전시키는 센서구동 유닛; 및 상기 센서구동 유닛에 연결되는 주행몸체, 상기 주행몸체에 연결되어 상기 관내의 내면을 따라 상기 센서 유닛 및 상기 센서구동 유닛이 이동하도록 상기 주행몸체의 길이방향 중심에 대해서 동일 간격 또는 각도로 2개 이상이 방사상으로 마련되는 주행부 및 상기 관내 직경에 따라 상기 주행부의 확장 또는 축소가 가능하도록 상기 주행몸체와 상기 주행부를 연결하는 가변연결부를

관내의 결함 유무 또는 상태를 감지하는 센서 유닛; 상기 센서 유닛이 연결되며, 상기 관내의 내면을 따라 접촉 이동하면서 상기 센서 유닛을 회전시키는 센서구동 유닛; 및 상기 센서구동 유닛에 연결되는 주행몸체, 상기 주행몸체에 연결되어 상기 관내의 내면을 따라 상기 센서 유닛 및 상기 센서구동 유닛이 이동하도록 상기 주행몸체의 길이방향 중심에 대해서 동일 간격 또는 각도로 2개 이상이 방사상으로 마련되는 주행부 및 상기 관내 직경에 따라 상기 주행부의 확장 또는 축소가 가능하도록 상기 주행몸체와 상기 주행부를 연결하는 가변연결부를 포함하는 주행 유닛;을 포함하고, 상기 가변연결부는, 상기 주행몸체와 상기 주행부를 연결하는 제1 링크부재; 상기 제1 링크부재와 동일한 길이로 마련되어 상기 주행몸체와 상기 주행부를 연결하되, 상기 주행부와 상기 제1 링크부재의 회전중심과 동일한 회전중심을 가지도록 상기 주행부에 연결되는 제2 링크부재; 및 상기 제2 링크부재와 동일한 길이로 마련되어 상기 주행몸체와 상기 주행부를 연결하되, 상기 주행몸체의 길이방향을 따라 상기 제2 링크부재와 이격되어 마련되는 제3 링크부재;를 포함하며,상기 주행몸체와 연결되는 상기 제1 링크부재의 일단에 대한 고정 위치가 상기 주행몸체의 길이 방향을 따라 가변되어도 상기 제2 링크부재, 상기 주행부, 상기 제3 링크부재 및 상기 주행몸체를 연결한 부분의 모양이 평행사변형을 유지함으로써 상기 주행부가 상기 주행몸체에 대해 평행한 상태를 유지하도록, 상기 주행몸체에 연결되는 상기 제2 링크부재의 일단을 기준으로 상기 제1 링크부재의 일단과 대칭되는 위치에서 상기 제3 링크부재의 일단이 상기 주행몸체에 연결되어 상기 제3 링크부재가 상기 제2 링크부재와 서로 평행하게 마련되고, 상기 가변연결부는, 상기 주행몸체의 내부에 마련되되, 상기 센서구동 유닛에 인접하도록 상기 주행몸체의 길이방향 일단에 마련되는 지지블록; 상기 지지블록의 폭방향 양측에 연결되되, 상기 주행몸체의 길이 방향과 나란하게 마련되는 한 쌍의 가이드 로드; 및 상기 한 쌍의 가이드 로드를 따라 슬라이딩 운동하도록 상기 한 쌍의 가이드 로드를 관통하며, 양단부가 상기 주행몸체의 내측에 위치하는 제1 링크부재의 일단과 회전 가능하게 연결되는 가이드 블록;을 더 포함하며,상기 주행몸체의 폭방향 내면에는 상기 가이드 블록의 양단부가 삽입되는 위치고정블록이 마련되고, 상기 위치고정블록에는 상기 가이드 블록의 양단부가 삽입되는 적어도 하나의 단계조절부가 형성되고,상기 주행몸체에는 상기 주행몸체의 내부를 개폐시키는 몸체커버가 마련되고, 상기 몸체커버의 내면에는 상기 위치고정블록이 장착되기 위한 블록장착부가 마련되며,상기 몸체커버는, 상기 주행몸체에서 제거되거나 상기 주행몸체에 장착되도록 상기 주행몸체에 마련되고,상기 가이드 블록의 양단부는, 상기 몸체커버를 상기 주행몸체에서 제거할 경우 상기 단계조절부들 중 어느 하나와 대응되는 위치로 이동되고, 상기 몸체커버를 상기 주행몸체에 다시 장착할 경우 해당 단계조절부에 삽입 고정되는 것을 특징으로 하는 관내 검사 로봇 시스템.