초록 ▼

본 발명에 따른 보행보조 웨어러블 로봇장치는, 허리를 감싸도록 라운드 형상을 갖는 메인 프레임(100)과, 상기 메인 프레임의 좌우측에 각각 설치되는 좌측 구동부 및 우측 구동부(200A, 200B)와, 좌우측 구동부에 연결되고 좌우측 구동부에 의해 전후 왕복 동작하는 좌우측 지지부(300A, 300B)와, 상기 메인 프레임의 후측에 장착되고, 좌우측 구동부의 동작을 제어하는 컨트롤러(400)와, 상기 메인 프레임의 내측에 설치되고 착용자의 허리에 고정할 수 있도록 하기 위한 허리 고정벨트(500)와, 상기 좌우측 지지부의 하측 단

본 발명에 따른 보행보조 웨어러블 로봇장치는, 허리를 감싸도록 라운드 형상을 갖는 메인 프레임(100)과, 상기 메인 프레임의 좌우측에 각각 설치되는 좌측 구동부 및 우측 구동부(200A, 200B)와, 좌우측 구동부에 연결되고 좌우측 구동부에 의해 전후 왕복 동작하는 좌우측 지지부(300A, 300B)와, 상기 메인 프레임의 후측에 장착되고, 좌우측 구동부의 동작을 제어하는 컨트롤러(400)와, 상기 메인 프레임의 내측에 설치되고 착용자의 허리에 고정할 수 있도록 하기 위한 허리 고정벨트(500)와, 상기 좌우측 지지부의 하측 단부에 설치되고 착용자의 좌우측 허벅지에 고정할 수 있도록 하기 위한 허벅지 고정밴드(600A, 600B)를 포함하여 이루어진다.

대표청구항 ▼

허리를 감싸도록 라운드 형상을 갖는 메인 프레임(100)과,상기 메인 프레임의 좌우측에 각각 설치되는 좌측 구동부 및 우측 구동부(200A, 200B)와,좌우측 구동부에 연결되고 좌우측 구동부에 의해 전후 왕복 동작하는 좌우측 지지부(300A, 300B)와,상기 메인 프레임의 후측에 장착되고, 좌우측 구동부의 동작을 제어하는 컨트롤러(400)와,상기 메인 프레임의 내측에 설치되고 착용자의 허리에 고정할 수 있도록 하기 위한 허리 고정벨트(500)와,상기 좌우측 지지부의 하측 단부에 설치되고 착용자의 좌우측 허벅지에 고정할 수 있도록

허리를 감싸도록 라운드 형상을 갖는 메인 프레임(100)과,상기 메인 프레임의 좌우측에 각각 설치되는 좌측 구동부 및 우측 구동부(200A, 200B)와,좌우측 구동부에 연결되고 좌우측 구동부에 의해 전후 왕복 동작하는 좌우측 지지부(300A, 300B)와,상기 메인 프레임의 후측에 장착되고, 좌우측 구동부의 동작을 제어하는 컨트롤러(400)와,상기 메인 프레임의 내측에 설치되고 착용자의 허리에 고정할 수 있도록 하기 위한 허리 고정벨트(500)와,상기 좌우측 지지부의 하측 단부에 설치되고 착용자의 좌우측 허벅지에 고정할 수 있도록 하기 위한 허벅지 고정밴드(600A, 600B)를 포함하여 이루어지고,상기 좌우측 구동부(200A, 200B)는 모터 제어모듈과, 모터와, 감속기와, 체결구를 포함하고,상기 모터는 모터 제어모듈의 구동신호에 따라 회전하고, 감속기는 모터의 회전속도를 감속하며, 상기 지지부는 감속기와 연결되고,상기 감속기에는 모터의 회전수를 검출하는 제1 센서가 설치되고, 상기 체결구에는 지지부의 위치를 검출하는 제2 센서가 설치되고,상기 모터 제어모듈은 제1 센서의 센싱값으로부터 모터의 회전속도를 전송받고 모터가 설정된 보행모드에 따른 회전속도로 회전하는지를 확인하고, 제2 센서의 센싱값으로부터 지지부의 수직 이격각도를 검출하고 모터의 회전량을 결정하고,상기 컨트롤러(400)는 좌우측 구동부의 모터 제어모듈로부터 구동정보를 입력받고 모터 제어모듈로 구동신호를 출력하는 구동정보 처리부(410)와, 미리 정해진 하나 이상의 서로 다른 보행속도를 가지는 모드를 입력받는 보행모드 선택부(420)와, 서로 다른 보행 속도를 가지는 하나 이상의 보행 모드를 입력받는 표시부(430)을 포함하고,상기 구동정보는 지지부의 위치(Position) 정보 및 모터의 회전정보이고, 상기 좌우측 구동부에 연결된 좌우측 지지부는 좌우로 소정각도 유동되도록 구성한 것을 특징으로 하는 보행보조 웨어러블 로봇장치.