초록 ▼

본 발명은 모터 구동식 카테터 조향 기구 및 이를 이용한 카테터 조향 방법에 관한 것으로, 카테터를 놓아도 카테터의 변형 상태가 유지되고 카테터의 변형과 관련된 물리량 정보를 수치적으로 보여줌으로써 정확한 시술이 가능하며 조향을 모터 구동으로 구현되어 있어 시술자의 편의성이 극대화된 정밀 시술을 위한 모터 구동식 카테터 조향 기구이다.본 발명에 따른 모터 구동식 카테터 조향 기구는 카테터튜브(100)가 삽입되는 카테터삽입구(210); 상기 카테터튜브(100)에 동력을 제공하는 서보모터(230); 상기 카테터튜브(100)에 연결된 풀

본 발명은 모터 구동식 카테터 조향 기구 및 이를 이용한 카테터 조향 방법에 관한 것으로, 카테터를 놓아도 카테터의 변형 상태가 유지되고 카테터의 변형과 관련된 물리량 정보를 수치적으로 보여줌으로써 정확한 시술이 가능하며 조향을 모터 구동으로 구현되어 있어 시술자의 편의성이 극대화된 정밀 시술을 위한 모터 구동식 카테터 조향 기구이다.본 발명에 따른 모터 구동식 카테터 조향 기구는 카테터튜브(100)가 삽입되는 카테터삽입구(210); 상기 카테터튜브(100)에 동력을 제공하는 서보모터(230); 상기 카테터튜브(100)에 연결된 풀와이어(140)가 고정되어 상기 서보모터(230)로부터 제공된 동력을 상기 풀와이어(140)로 전달하되, 상기 카테터튜브(100)와 수직방향으로 마련되어 상기 카테터튜브(100)에서 소프트부재(120)의 구동을 조절하는 서보혼(231); 상기 카테터튜브(100)의 좌우 움직을 원격으로 조절하고 푸쉬 버튼을 통해 상기 카테터튜브(100)의 위치를 고정하는 조이스틱부(240); 및 입력된 좌표에 따른 상기 카테터튜브(100)의 변형량을 예측하는 제어부(260);를 포함하는 것을 특징으로 한다.

대표청구항 ▼

카테터튜브(100)가 삽입되는 카테터삽입구(210);상기 카테터튜브(100)에 동력을 제공하는 서보모터(230);상기 카테터튜브(100)에 연결된 풀와이어(140)가 고정되어 상기 서보모터(230)로부터 제공된 동력을 상기 풀와이어(140)로 전달하되, 상기 카테터튜브(100)와 수직방향으로 마련되어 상기 카테터튜브(100)에서 소프트부재(120)의 구동을 조절하는 서보혼(231);상기 카테터튜브(100)의 좌우 움직임을 원격으로 조절하고 푸쉬 버튼을 통해 상기 카테터튜브(100)의 최종 위치를 고정하는 조이스틱부(240); 및입력

카테터튜브(100)가 삽입되는 카테터삽입구(210);상기 카테터튜브(100)에 동력을 제공하는 서보모터(230);상기 카테터튜브(100)에 연결된 풀와이어(140)가 고정되어 상기 서보모터(230)로부터 제공된 동력을 상기 풀와이어(140)로 전달하되, 상기 카테터튜브(100)와 수직방향으로 마련되어 상기 카테터튜브(100)에서 소프트부재(120)의 구동을 조절하는 서보혼(231);상기 카테터튜브(100)의 좌우 움직임을 원격으로 조절하고 푸쉬 버튼을 통해 상기 카테터튜브(100)의 최종 위치를 고정하는 조이스틱부(240); 및입력된 좌표값 또는 각도값에 의해 상기 카테터튜브(100)의 변형량(y)을 계산하는 제어부(260);를 포함하되,상기 카테터튜브(100)의 움직임은 상기 조이스틱부(240)에 의한 직접 조향과 상기 제어부(260)의 계산에 의해 상기 서보모터(230)를 회전하는 간접 조향 중 선택적으로 실행하는 것을 특징으로 하는 정밀 시술을 위한 모터 구동식 카테터 조향 기구.