초록 ▼

지능형 로봇의 도킹 스테이션 복귀 방법이 개시된다. 상기 지능형 로봇의 도킹 스테이션 복귀 방법은 지능형 로봇은 상기 지능형 로봇에 포함된 카메라에 의해 촬영된 도킹 스테이션의 이미지를 분석하여 상기 도킹 스테이션의 표면에 배열된 LED 어레이의 깜박임을 확인하는 단계, 상기 도킹 스테이션에 배열된 상기 LED 어레이의 깜박임이 확인될 때, 상기 지능형 로봇은 상기 이미지 분석 결과에 따라 상기 도킹 스테이션과 상기 지능형 로봇에 포함된 카메라 사이의 각도를 계산하여 상기 지능형 로봇의 휠 모터를 제어하는 단계, 상기 휠 모터의 제

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대표청구항 ▼

지능형 로봇은 상기 지능형 로봇에 포함된 카메라에 의해 촬영된 도킹 스테이션의 이미지를 분석하여 상기 도킹 스테이션의 표면에 배열된 LED 어레이의 깜박임을 확인하는 단계; 상기 도킹 스테이션에 배열된 상기 LED 어레이의 깜박임이 확인될 때, 상기 지능형 로봇은 상기 이미지 분석 결과에 따라 상기 도킹 스테이션과 상기 지능형 로봇에 포함된 카메라 사이의 각도를 계산하여 상기 지능형 로봇의 휠 모터를 제어하는 단계; 상기 휠 모터의 제어에 따라 상기 지능형 로봇이 상기 도킹 스테이션으로 접근하는 단계; 상기 지능형 로봇이 상기 도킹

지능형 로봇은 상기 지능형 로봇에 포함된 카메라에 의해 촬영된 도킹 스테이션의 이미지를 분석하여 상기 도킹 스테이션의 표면에 배열된 LED 어레이의 깜박임을 확인하는 단계; 상기 도킹 스테이션에 배열된 상기 LED 어레이의 깜박임이 확인될 때, 상기 지능형 로봇은 상기 이미지 분석 결과에 따라 상기 도킹 스테이션과 상기 지능형 로봇에 포함된 카메라 사이의 각도를 계산하여 상기 지능형 로봇의 휠 모터를 제어하는 단계; 상기 휠 모터의 제어에 따라 상기 지능형 로봇이 상기 도킹 스테이션으로 접근하는 단계; 상기 지능형 로봇이 상기 도킹 스테이션의 일정 거리 이내로 접근할 때,상기 지능형 로봇의 프로세서는 상기 도킹 스테이션에 포함된 제2거리 센서를 동작시키기 위해 상기 지능형 로봇에 포함된 제1거리 센서가 제1거리 신호를 상기 제2거리 센서로 전달되도록 상기 제1거리 센서를 제어하는 단계; 상기 지능형 로봇에 포함된 제1거리 센서는 상기 도킹 스테이션에 포함된 제2거리 센서로부터 상기 도킹 스테이션에 관한 위치 정보를 포함하는 제2거리 신호를 수신하는 단계; 상기 지능형 로봇은 상기 수신된 제2거리 신호에 따라 상기 지능형 로봇의 휠 모터를 제어하는 단계; 및상기 지능형 로봇은 상기 휠 모터의 제어에 따라 상기 도킹 스테이션으로 접근하는 단계을 포함하는 지능형 로봇의 도킹 스테이션 복귀 방법.