초록 ▼

본 발명은 모바일 로봇의 복귀 구동 제어 알고리즘 개발에 관한 것이다.종래 모바일 로봇 제어 알고리즘은 별도의 복귀 경로를 설정하기 위한 알고리즘을 포함하고 있지 않은 것으로, 모바일 로봇이 출발지로부터 출발하여 정해진 목적지에 도착 후 출발지로 복귀하게 될 때, 출발지로부터 목적지까지 이동할 때와 마찬가지의 과정을 거쳐 복귀하게 됨으로써, 사용자의 원격조정인 경우 사용자는 원격조정을 다시 수행해야 하는 불편함을 감수해야 하며, 자율형 모니터 로봇의 경우 불필요한 장애물 감지, 거리 등의 연산과정을 수행해야 한다. 따라서 이는 많은

본 발명은 모바일 로봇의 복귀 구동 제어 알고리즘 개발에 관한 것이다.종래 모바일 로봇 제어 알고리즘은 별도의 복귀 경로를 설정하기 위한 알고리즘을 포함하고 있지 않은 것으로, 모바일 로봇이 출발지로부터 출발하여 정해진 목적지에 도착 후 출발지로 복귀하게 될 때, 출발지로부터 목적지까지 이동할 때와 마찬가지의 과정을 거쳐 복귀하게 됨으로써, 사용자의 원격조정인 경우 사용자는 원격조정을 다시 수행해야 하는 불편함을 감수해야 하며, 자율형 모니터 로봇의 경우 불필요한 장애물 감지, 거리 등의 연산과정을 수행해야 한다. 따라서 이는 많은 전력 소모와 주변 환경 판단에 걸리는 시간이 늘어난다는 요인이 된다. 본 발명 복귀 제어기능을 갖는 모바일 로봇은 모니터 로봇이 이동 중, 이동 경로 정보를 저장했다가 복귀 시 저장된 이동 경로 정보를 이용하여 복귀 경로 정보를 생성하여 복귀할 수 있도록 함으로써, 모니터 로봇이 출발지로의 복귀 시 불필요한 연산 과정 및 사용자의 원격조정이 불필요하게 하도록 함을 목적으로 하는 모바일 로봇의 복구 제어장치를 제공하고자 하며, 또한 본 발명은 2개 이상의 모바일 로봇을 제어하는 모바일 로봇의 군집제어시스템에 있어서, 선두로봇에 의해 생성된 복귀 경로를 주변 로봇들에게 공유하여 동시 복귀 구동의 군집 제어가 가능하도록 하는 복귀 기능을 갖는 모바일 로봇의 군집 제어시스템을 제공하고자 한다.

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