초록

본 발명은 페인팅 드론 시스템 및 페인팅 드론 시스템을 이용한 도장 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 노즐 형상에 따른 분사거리, 분사량, 분사압, 도장폭 등을 포함하는 축적된 도장 관련 데이터들을 이용하여 도장 작업을 필요로하는 구조물의 종류 및 현장의 작업 환경 등에 따라 최적의 도장 모드를 선택할 수 있도록 함으로써 균일한 두께로 도장 작업을 수행할 수 있도록 하는 페인팅 드론 시스템 및 페인팅 드론 시스템을 이용한 도장 방법에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

드론본체 및 상기 드론본체를 무선으로 제어하는 지상통제시스템을 구비하는 페인팅 드론 시스템에 있어서,상기 드론본체는 몸체부에 고정 설치되는 고정암, 상기 고정암의 전단부에 착탈 가능하도록 결합되는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터의 전단부에 착탈 가능하도록 결합되는 노즐을 포함하고,상기 지상통제시스템은 상기 드론본체와 통신을 위한 통신부, 상기 드론본체를 제어하기 위한 제어부, 상기 드론본체에 장착된 영상취득장치가 송신한 영상정보를 화면에 표시하는 영상표시부 및 도장 관련 데이터가 저장된 데이터베이스를 포함하며,상기 지상통제시스템은

드론본체 및 상기 드론본체를 무선으로 제어하는 지상통제시스템을 구비하는 페인팅 드론 시스템에 있어서,상기 드론본체는 몸체부에 고정 설치되는 고정암, 상기 고정암의 전단부에 착탈 가능하도록 결합되는 매니퓰레이터 및 상기 매니퓰레이터의 전단부에 착탈 가능하도록 결합되는 노즐을 포함하고,상기 지상통제시스템은 상기 드론본체와 통신을 위한 통신부, 상기 드론본체를 제어하기 위한 제어부, 상기 드론본체에 장착된 영상취득장치가 송신한 영상정보를 화면에 표시하는 영상표시부 및 도장 관련 데이터가 저장된 데이터베이스를 포함하며,상기 지상통제시스템은 단속분사모드와, 분사량 우선모드 및 비행속도 우선모드를 포함하는 연속분사모드를 구비하여 구조물의 표면에 도색될 두장의 두께와, 도장하고자 하는 구조물 정보 및 주변 작업 환경을 고려하여 분사모드 및 우선모드를 선택할 수 있도록 구성되고,상기 제어부는 상기 선택된 분사모드 및 우선모드에 따라 드론본체를 제어하여 구조물 표면을 도장하되,상기 선택된 분사모드가 단속분사모드인 경우 상기 제어부는 상기 데이터베이스에 저장된 도장 관련 데이터로부터 상기 도장 두께에 대응되는 매니퓰레이터의 이동속도와 노즐의 분사거리, 분사량 및 분사압을 선택 및 결정하여 드론본체를 제어하고,상기 선택된 분사모드가 연속분사모드인 경우 상기 제어부는 상기 데이터베이스에 저장된 도장 관련 데이터로부터 상기 도장 두께에 대응되는 노즐의 분사량, 분사거리, 분사압 및 드론본체의 비행속도를 선택 및 결정하여 드론본체를 제어하며,상기 제어부는 구조물의 표면에 균일한 두께의 도장을 형성하기 위해 이전 도장 영역과 현재 도장 영역이 중첩되는 영역인 중첩부가 형성되도록 제어하고, 상기 중첩부는 이전 도장을 완료한 후 현재 도장을 시작할 때 상기 드론본체의 좌우방향 또는 상하방향 위치를 제어하여 이전 도장 영역과 현재 도장 영역이 중첩되도록 설정하는 페인팅 드론 시스템.