초록

H빔들을 이용하여 복공판을 제조하기 위한 스마트 팩토리 시스템이 개시된다. 스마트 팩토리 시스템은 상기 H빔들을 이동시켜 다른 위치로 배치시키도록 구성되는 배치 로봇, 상기 배치 로봇으로부터 이동된 H빔들이 안착되는 메인 패널을 구비하며, 레일을 따라 상기 메인 패널을 이송시키도록 구성되는 이송기, 상기 이송기에 의해 이송된 H빔들의 이음새를 용접함으로써 상기 복공판을 제조하는 용접 로봇 및 상기 스마트 팩토리 시스템을 제어하도록 구성되는 운영 서버를 포함한다.

대표청구항 ▼

H빔들을 이용하여 복공판을 제조하기 위한 스마트 팩토리 시스템에 있어서,상기 H빔들을 이동시켜 다른 위치로 배치시키도록 구성되는 배치 로봇;상기 배치 로봇으로부터 이동된 H빔들이 안착되는 메인 패널을 구비하며, 레일을 따라 상기 메인 패널을 이송시키도록 구성되는 이송기;상기 이송기에 의해 이송된 H빔들의 이음새를 용접함으로써 상기 복공판을 제조하는 용접 로봇; 및상기 스마트 팩토리 시스템을 제어하도록 구성되는 운영 서버;를 포함하고,상기 운영 서버는, 상기 스마트 팩토리 시스템에 구비된 카메라로부터 상기 이송기 상에 안착된 H빔들을

H빔들을 이용하여 복공판을 제조하기 위한 스마트 팩토리 시스템에 있어서,상기 H빔들을 이동시켜 다른 위치로 배치시키도록 구성되는 배치 로봇;상기 배치 로봇으로부터 이동된 H빔들이 안착되는 메인 패널을 구비하며, 레일을 따라 상기 메인 패널을 이송시키도록 구성되는 이송기;상기 이송기에 의해 이송된 H빔들의 이음새를 용접함으로써 상기 복공판을 제조하는 용접 로봇; 및상기 스마트 팩토리 시스템을 제어하도록 구성되는 운영 서버;를 포함하고,상기 운영 서버는, 상기 스마트 팩토리 시스템에 구비된 카메라로부터 상기 이송기 상에 안착된 H빔들을 촬영한 이미지 데이터를 수신하고, 상기 이미지 데이터를 분석함으로써 상기 H빔들 사이의 이음새를 용접하기 위한 용접 경로를 결정하고, 생성된 용접 경로를 상기 용접 로봇으로 제공하되,상기 이미지 데이터를 이용하여 상기 H빔들 사이의 이음새를 나타내는 메인 라인을 인식하고,상기 이미지 데이터를 이용하여 상기 H빔들의 패턴을 구성하는 외곽선들 중에서 상기 메인 라인과 10 도 이하의 각도를 이루고 상기 메인 라인으로부터 미리 정의된 거리 이내에 위치한 외곽선들을 서브 라인들로 인식하고,상기 메인 라인의 좌표 정보를 기반으로 상기 용접 경로를 생성하고,생성된 상기 용접 경로의 좌표들과 상기 서브 라인들의 좌표들을 서로 비교하여 상기 용접 경로의 영역들을 제1 영역 내지 제3 영역으로 구분하되,상기 용접 경로의 영역들 중에서 좌측 H빔의 서브 라인과 우측 H빔의 서브 라인 모두와 H빔의 폭 방향으로 중첩되는 영역을 제1 영역으로 결정하고,상기 용접 경로의 영역들 중에서 좌측 H빔의 서브 라인과 우측 H빔의 서브 라인 중 어느 하나와만 H빔의 폭 방향으로 중첩되는 영역을 제2 영역으로 결정하고,상기 용접 경로의 영역들 중에서 좌측 H빔의 서브 라인과 우측 H빔의 서브 라인 중 어느것과도 H빔의 폭 방향으로 중첩되지 않는 영역을 제3 영역으로 결정하고, 상기 용접 로봇은, 용접 대상물에 근접해 용접을 수행하는 용접부를 포함하고, 상기 용접부를 상기 제1 영역 내지 제3 영역에 따라 이동시켜 상기 H빔들을 용접하되,상기 용접부는,상기 제1 영역에서, 일정하게 제1 이동속도로 이동하며 용접을 수행하고,상기 제1 영역에서 이어지는 제2 영역에서, 상기 제1 이동속도부터 점차 이동속도가 감소하여 제3 이동속도에 도달하도록 용접을 수행하되, 상기 제1 이동속도부터 이동속도가 감소하는 정도는 상기 제3 이동속도에 도달할 때까지 지속적으로 증가하고,상기 제2 영역과 연결된 상기 제3 영역에서, 일정하게 상기 제3 이동속도로 이동하며 용접을 수행하고,상기 제3 영역에서 이어지는 제2 영역에서, 상기 제3 이동속도부터 점차 이동속도가 증가하여 상기 제1 이동속도에 도달하도록 용접을 수행하되, 상기 제3 이동속도부터 이동속도가 증가하는 정도는 상기 제1 이동속도에 도달할 때까지 지속적으로 감소하고,상기 제2 영역과 연결된 제1 영역에서, 다시 일정하게 상기 제1 이동속도로 이동하며 용접을 수행하되,상기 제1 영역에서 상기 용접부에 의해 형성되는 비드는, 상기 용접 경로 상에 요철부를 포함하지 않고, 상기 제1 영역 내지 제3 영역 중에서 비드의 표면적이 가장 적으며,상기 제2 영역에서 상기 용접부에 의해 형성되는 비드는, 상기 제1 영역보다 비드의 표면적이 상대적으로 넓으며, 상기 용접 경로 상에 상기 요철부를 포함하도록 형성되고,상기 제3 영역에서 상기 용접부에 의해 형성되는 비드는, 상기 제1 영역 내지 제3 영역 중에서 비드의 표면적이 가장 넓으며, 상기 용접 경로 상에 요철부를 포함하도록 형성되는,스마트 팩토리 시스템.