본 발명은 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템에 관한 것으로서, 의료 키트, 화면표시 장치, 영상촬영장치, 바퀴 구동 장치를 이용한 목적지 이동 및 서버와의 무선통신을 수행하는 간호 카트를 제어하는 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템에 있어서, 상기 간호 카트의 하부에 마련된 바퀴를 제어하고, 상기 다수 개의 센서를 이용하여 수집한 센싱 데이터에 대응하여 목적지 이동과 환자 정보 수집을 위한 정지동작을 수행하는 이동부, 기설정된 위치에 마련된 상기 다수 개의 센서를 이용하여 환경 정보를 센싱하는 센서부, 상기 이동부에서 전송한 이동완료
본 발명은 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템에 관한 것으로서, 의료 키트, 화면표시 장치, 영상촬영장치, 바퀴 구동 장치를 이용한 목적지 이동 및 서버와의 무선통신을 수행하는 간호 카트를 제어하는 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템에 있어서, 상기 간호 카트의 하부에 마련된 바퀴를 제어하고, 상기 다수 개의 센서를 이용하여 수집한 센싱 데이터에 대응하여 목적지 이동과 환자 정보 수집을 위한 정지동작을 수행하는 이동부, 기설정된 위치에 마련된 상기 다수 개의 센서를 이용하여 환경 정보를 센싱하는 센서부, 상기 이동부에서 전송한 이동완료 신호에 대응하여 해당 위치에서 기설정된 촬영장치를 이용한 환자 정보를 수집하는 환자정보 수집부, 상기 간호 카트로부터 수집된 데이터에 대응하여 기설정된 의료인 단말에 알림을 전송하는 알림부 및 관리자가 설정한 기설정된 모드에 대응하여 순찰, 음성인식 커뮤니케이션 및 간호사 동반 중 적어도 하나의 모드로 운용하는 모드 설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
대표청구항▼
의료 키트, 화면표시 장치, 영상촬영장치, 바퀴 구동 장치를 이용한 목적지 이동 및 서버와의 무선통신을 수행하는 간호 카트를 제어하는 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템에 있어서,상기 간호 카트의 하부에 마련된 바퀴를 제어하고, 다수 개의 센서를 이용하여 수집한 센싱 데이터에 대응하여 목적지 이동과 환자 정보 수집을 위한 정지동작을 수행하는 이동부;기설정된 위치에 마련된 센서를 이용하여 환경 정보를 센싱하는 센서부;상기 이동부에서 전송한 이동완료 신호에 대응하여 해당 위치에서 기설정된 촬영장치를 이용한 환자 정보를 수집하는 환자정보
의료 키트, 화면표시 장치, 영상촬영장치, 바퀴 구동 장치를 이용한 목적지 이동 및 서버와의 무선통신을 수행하는 간호 카트를 제어하는 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템에 있어서,상기 간호 카트의 하부에 마련된 바퀴를 제어하고, 다수 개의 센서를 이용하여 수집한 센싱 데이터에 대응하여 목적지 이동과 환자 정보 수집을 위한 정지동작을 수행하는 이동부;기설정된 위치에 마련된 센서를 이용하여 환경 정보를 센싱하는 센서부;상기 이동부에서 전송한 이동완료 신호에 대응하여 해당 위치에서 기설정된 촬영장치를 이용한 환자 정보를 수집하는 환자정보 수집부;상기 간호 카트로부터 수집된 데이터에 대응하여 기설정된 의료인 단말에 알림을 전송하는 알림부; 및관리자가 설정한 기설정된 모드에 대응하여 순찰, 음성인식 커뮤니케이션 및 간호사 동반 중 적어도 하나의 모드로 운용하는 모드 설정부;를 포함하고,상기 이동부는,병실 내 기설정된 위치에 마련된 다수 개의 마커를 중간 경유지 및 최종 경유지로 하는 경로로 이동 동작을 수행 시, 상기 서버에 이동 위치값을 전송하되, 하기 [수학식 1]에 따라 위치 이동 일치율를 산출하며,[수학식 1](여기서, MPe는 위치 이동 일치율, RCd는 원점으로부터 실제 위치까지의 좌표 거리값, OCd는 원점으로부터 목표 마커 위치까지의 좌표 거리값을 의미함)상기 경로로 이동하는 경우, 상기 센서부에 마련된 근접센서로부터 센싱된 근접 센싱 데이터에 대응하여 감속, 정지 및 우회 중 적어도 하나의 동작을 수행하되, 하기 [수학식 2]에 따라 장애물 회피 비율을 산출하고,[수학식 2](여기서, OEr은 장애물 회피 비율, PO-n은 진행 경로 내 인식한 장애물 수, Sn은 장애물 충격 횟수를 의미함)내부에 마련되어 전원을 공급하는 배터리의 잔여량이 기설정된 수치 이하인 경우, 상기 서버에 원점 이동 신호를 전송하여 상기 원점으로 복귀 이동을 수행하며,상기 환자정보 수집부는,병동 내 상기 마커 위치로 이동한 상기 간호 카트의 기설정된 위치에 마련된 영상촬영장치 및 열화상 촬영장치를 이용하여 환자 영상 데이터를 수집하고,상기 환자 영상 데이터를 이용하여 환자 본인 일치 여부, 침상 재실 여부 및 보호자 재실 여부를 판단하며,상기 환자가 침상에 위치하고 기설정된 시점에서의 상기 환자 영상 데이터에서 수집한 자세와 현재 자세가 동일한 경우, 욕창방지를 위한 자세변경 요청 알림을 상기 알림부에 전송하고,기설정된 시간동안 촬영된 상기 영상 데이터에 포함된 객체 중 상기 서버에 등록되어 식별된 사람 객체 비율을 하기 [수학식 6]에 따라 산출하며,[수학식 6](여기서, ODs는 사람 객체 식별 성공률, Hd는 식별된 사람 객체 수, THd는 수집된 영상 데이터 내 총 사람 객체 수를 의미함)상기 환자의 침상 마커에 위치한 경우, 상기 간호 카트에 마련된 음성측정 센서를 이용하여 상기 환자의 음성정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 요양병원 간호 로봇 서비스 시스템.
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