초록 ▼

본 발명은 협동로봇 연동 비젼인식 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업 대상 객체의 입출 진행 생산 공정 흐름에 따라 객체의 형태, 크기 및 색상을 컴퓨터 비전을 통해 실시간 파악되는 정보를 협동 로봇에 전달하여 공장 생산성을 획기적으로 증진하며, 수집되는 정보를 저장 매체에 저장하고 외부에 전달하여 실시간 또는 사후 모니터링이 간편해지도록 지면 상부로 소정 이격된 위치에 지면과 나란하게 배치되는 객체 작업대(110)가 작업제어모듈(120)로 이동과 멈춤 및 이동간격이 제어되도록 구비되는 검사 플레이트부(100);와 상기 검

본 발명은 협동로봇 연동 비젼인식 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 작업 대상 객체의 입출 진행 생산 공정 흐름에 따라 객체의 형태, 크기 및 색상을 컴퓨터 비전을 통해 실시간 파악되는 정보를 협동 로봇에 전달하여 공장 생산성을 획기적으로 증진하며, 수집되는 정보를 저장 매체에 저장하고 외부에 전달하여 실시간 또는 사후 모니터링이 간편해지도록 지면 상부로 소정 이격된 위치에 지면과 나란하게 배치되는 객체 작업대(110)가 작업제어모듈(120)로 이동과 멈춤 및 이동간격이 제어되도록 구비되는 검사 플레이트부(100);와 상기 검사 플레이트부(100) 주위에 배치되어 상기 객체 작업대(110)에 순차 인입되는 작업객체(130)를 대상으로 작업을 수행하도록 로봇 작업수단(210)이 구비되며, 로봇 제어모듈(220)로 제어되도록 구비되는 협동 로봇부(200);와 상기 검사 플레이트부(100) 주위에 배치되어 상기 객체 작업대(110) 상의 상기 작업객체(130)가 촬상된 촬상정보(310)를 생성하여 비전 인식부(400)와 검사 표시부(500)에 전달하도록 구비되는 촬상부(300);와 비전모듈(410)로 수집되는 상기 촬상정보(310)의 형태와 크기 및 연결 상태가 포함되는 객체 분석정보(420)와 로봇 제어정보(430)를 산출하며, 상기 객체 분석정보(420) 및 상기 로봇 제어 정보(430)을 상기 검사 표시부(500)에 전달하고, 상기 로봇 제어정보(430)를 상기 로봇 제어모듈(220)에 전달하도록 구비되는 상기 비전 인식부(400); 및 검사 디스플레이(510), 검사 저장매체(520) 및 검사 알람수단(530)이 구비되어, 상기 촬상정보(310)와 상기 객체 분석 정보(420)를 상기 검사 디스플레이(510)에 표시하며, 상기 로봇 제어정보(430)에 따라 알람을 상기 검사 알람수단(530)에 출력하도록 구비되며, 수집되는 상기 촬상정보(310), 상기 객체 분석정보(420), 상기 로봇 제어정보(430) 및 수집 시간정보를 상기 검사 저장매체(520)에 저장하도록 구비되는 상기 검사 표시부(500);를 포함하는 협동로봇 연동 비젼인식 시스템를 제공하는 것에 관한 것이다.

대표청구항 ▼

지면 상부로 소정 이격된 위치에 지면과 나란하게 배치되는 객체 작업대(110)가 작업제어모듈(120)로 이동과 멈춤 및 이동간격이 제어되도록 구비되는 검사 플레이트부(100);상기 검사 플레이트부(100) 주위에 배치되어 상기 객체 작업대(110)에 순차 인입되는 작업객체(130)를 대상으로 작업을 수행하도록 로봇 작업수단(210)이 구비되며, 로봇 제어모듈(220)로 제어되도록 구비되는 협동 로봇부(200);상기 검사 플레이트부(100) 주위에 배치되어 상기 객체 작업대(110) 상의 상기 작업객체(130)가 촬상된 촬상정보(31

지면 상부로 소정 이격된 위치에 지면과 나란하게 배치되는 객체 작업대(110)가 작업제어모듈(120)로 이동과 멈춤 및 이동간격이 제어되도록 구비되는 검사 플레이트부(100);상기 검사 플레이트부(100) 주위에 배치되어 상기 객체 작업대(110)에 순차 인입되는 작업객체(130)를 대상으로 작업을 수행하도록 로봇 작업수단(210)이 구비되며, 로봇 제어모듈(220)로 제어되도록 구비되는 협동 로봇부(200);상기 검사 플레이트부(100) 주위에 배치되어 상기 객체 작업대(110) 상의 상기 작업객체(130)가 촬상된 촬상정보(310)를 생성하여 비전 인식부(400)와 검사 표시부(500)에 전달하도록 구비되는 촬상부(300);비전모듈(410)로 수집되는 상기 촬상정보(310)의 형태와 크기 및 연결 상태가 포함되는 객체 분석정보(420)와 로봇 제어정보(430)를 산출하며, 상기 객체 분석정보(420) 및 상기 로봇 제어 정보(430)을 상기 검사 표시부(500)에 전달하고, 상기 로봇 제어정보(430)를 상기 로봇 제어모듈(220)에 전달하도록 구비되는 상기 비전 인식부(400); 및검사 디스플레이(510), 검사 저장매체(520) 및 검사 알람수단(530)이 구비되어, 상기 촬상정보(310)와 상기 객체 분석 정보(420)를 상기 검사 디스플레이(510)에 표시하며, 상기 로봇 제어정보(430)에 따라 알람을 상기 검사 알람수단(530)에 출력하도록 구비되며, 수집되는 상기 촬상정보(310), 상기 객체 분석정보(420), 상기 로봇 제어정보(430) 및 수집 시간정보를 상기 검사 저장매체(520)에 저장하도록 구비되는 상기 검사 표시부(500);를 포함하되,상기 촬상부(300)는,카메라렌즈(320) 주변에 상기 객체 작업대(110) 방향으로 빛을 조사하는 복수의 광 조사수단(330)이 더 구비되며,상기 비전모듈(410)은,상기 광 조사수단(330)에서 순차적으로 조사되는 빛과 동일 객체를 대상으로 수득되는 복수의 상기 촬상정보(310)를 초기화 프로세서(411)에 입력하여 빛의 조사 각도에 따라 각각 서로 다른 상기 촬상정보(310)에 포함된 이미지를 상기 객체 작업대(110)의 기준 위치를 고려하여 상기 촬상부(300)를 초기화하도록 구비되며,상기 초기화 프로세서(411)는,동일한 상기 작업객체(130)를 대상으로 서로 다른 광 조사 각도를 통해 촬상된 상기 촬상정보(310)를 상기 객체 작업대(110)의 경계라인을 기초로 상기 기준 위치 및 특징점 정보를 설정하며, 상기 촬상정보(310)에서 검출된 특징점 정보의 2D 이미지 좌표와 실제 3D 좌표를 연결하고 상기 촬상정보(310) 이미지와 상기 특징점 정보로 상기 촬상부(300)의 내외부 매개변수를 추정하여 상기 촬상부(300)를 초기화하도록 구비되되 상기 내외부 매개변수에는 상기 촬상부(300)의 초점 거리, 중점 또는 왜곡 계수 중 적어도 하나가 포함되도록 구비되며,상기 작업제어모듈(120)은,상기 초기화 프로세서(411)가 상기 촬상부(300)를 초기화하는 중에는 상기 객체 작업대(110)이 멈춤 상태가 유지되도록 제어하는 것을 특징으로 하는,협동로봇 연동 비젼인식 시스템.