초록 ▼

바닥에 그려져 있는 라인(검은 색 또는 흰색)을 따라 라인 트레이서가 라인을 벗어났을 경우 자동적으로 가능한 빨리, 안정적으로 라인으로 복귀할 수 있도록 제어하는 제어회로를 구비한 라인 트레이서가 개시된다.라인 트레이서 제어회로는 각각의 모터(GM1, GM2)에 의해 독립 구동되는 좌, 우측 바퀴로 이동하면서 흰색바닥에 그려진 흑색라인을 추적하는 라인 트레이서의 배면 좌, 우측에 설치된 제 1 및 제 2 발신기를 이용하여 바닥으로 신호를 보내어, 라인에 따라 바닥으로부터 반사된 신호와 이전의 라인 트레이서의 진행상태에 따라 라인 트

바닥에 그려져 있는 라인(검은 색 또는 흰색)을 따라 라인 트레이서가 라인을 벗어났을 경우 자동적으로 가능한 빨리, 안정적으로 라인으로 복귀할 수 있도록 제어하는 제어회로를 구비한 라인 트레이서가 개시된다.라인 트레이서 제어회로는 각각의 모터(GM1, GM2)에 의해 독립 구동되는 좌, 우측 바퀴로 이동하면서 흰색바닥에 그려진 흑색라인을 추적하는 라인 트레이서의 배면 좌, 우측에 설치된 제 1 및 제 2 발신기를 이용하여 바닥으로 신호를 보내어, 라인에 따라 바닥으로부터 반사된 신호와 이전의 라인 트레이서의 진행상태에 따라 라인 트레이서의 현재의 동작 상태를 결정하여 좌측 및 우측모터들 각각의 속도를 고속주행, 저속주행 또는 정지상태로 제어한다.

대표청구항 ▼

좌, 우측 바퀴(W1, W2)를 각각의 좌측 및 우측모터(GM1, GM2)에 의해 독립 구동하여 이동하면서 흰색바닥에 그려진 흑색라인을 추적하는 라인 트레이서에 있어서,상기 라인 트레이서의 배면 좌, 우측에 설치되어 바닥으로 신호를 보내고, 상기 흑색라인에 따라 바닥으로부터 반사된 신호를 받는 감지하는 제 1 및 제 2 센서를 포함하는 신호 감지부(120);상기 신호 감지부(120)로부터의 감지신호의 상태와 이전의 상기 라인 트레이서의 진행상태에 따라 상기 라인 트레이서의 현재의 동작 상태를 결정하는 제어신호로서 상기 좌측 및 우측

좌, 우측 바퀴(W1, W2)를 각각의 좌측 및 우측모터(GM1, GM2)에 의해 독립 구동하여 이동하면서 흰색바닥에 그려진 흑색라인을 추적하는 라인 트레이서에 있어서,상기 라인 트레이서의 배면 좌, 우측에 설치되어 바닥으로 신호를 보내고, 상기 흑색라인에 따라 바닥으로부터 반사된 신호를 받는 감지하는 제 1 및 제 2 센서를 포함하는 신호 감지부(120);상기 신호 감지부(120)로부터의 감지신호의 상태와 이전의 상기 라인 트레이서의 진행상태에 따라 상기 라인 트레이서의 현재의 동작 상태를 결정하는 제어신호로서 상기 좌측 및 우측모터들 각각의 속도를 고속주행, 저속주행 또는 정지상태로 제어하기 위한 고속주행신호, 저속주행신호 또는 정지신호 중 어느 하나를 발생하는 제어회로부(130, 230); 및상기 제어신호에 따라 상기 좌측과 우측의 모터의 속도를 제어하는 모터구동부(140, 240)를 포함하는, 라인 트레이서.