[특허]Industrial robot arms

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IPC분류정보
국가/구분	United States(US) Patent 등록
국제특허분류(IPC7판)	B25J-018/00 B25J-017/02 B25J-017/00
출원번호	US-0765554 (1991-09-25)
발명자 / 주소	Dalakian Sergei V. (Koshtoyan St. House #2 Flat 317 Moscow SUX)
인용정보	피인용 횟수 : 51 인용 특허 : 0

초록 ▼

An articulated robot arm or the like comprising a base, an upper arm which is pivotally secured to the base at a shoulder joint, a lower arm pivotally secured to the upper arm at an elbow joint, and optionally a “hand”or tool support pivotally secured to the lower arm at a wrist joint. A parallelogram linkage controls the relative position of the upper arm, lower arm, and base. The linkage has first, second, third, and fourth links joined by pivots. The first link is a crank which is pivotally connected to the base by a first pivot which is coaxial with the shoulder pivot. The second link of the parallelogram linkage is parallel to the crank link, and is fixed with respect to the lower arm. The third and fourth links join the first and second links to complete the parallelogram. At least one of the third and fourth links is fixed to the upper arm. The crank and the upper arm are rotated about the first pivot and the shoulder pivot in the same direction at the same angular velocity to raise and lower the entire arm as a unit, and are rotated in opposite directions to fold and unfold the arm. The rates of the respective rotations and the lengths of the upper and lower arms can be coordinated so the outboard end or wrist joint of the lower arm translates in a straight line relative to the base when the arm is folded and unfolded. Apparatus is described for flexing the wrist joint of the arm to maintain the orientation of the hand in fixed relation to the base during the other movements of the arms.

대표청구항 ▼

A robot arm or the like, comprising: A. a base; B. an upper arm having a first end and a second end, wherein the first end of said upper arm is secured to said base by a first pivot to define a shoulder joint; C. a lower arm having a first end and a second end, wherein the first end of said lower arm is secured to the second end of said upper arm by a second pivot to define an elbow joint; D. a parallelogram linkage having a first link defined by a crank which is rotatably secured to said base by a third pivot coaxial with said first pivot, a second link parallel to said first link and fixed to said lower arm, a third link fixed to said upper arm, and a fourth link, wherein said third and fourth links are parallel and join said first and second links; and E. first drive means for folding and unfolding said arm by pivoting said elbow and said shoulder about said first and second pivots at angular velocities of equal magnitude in opposite directions, thereby translating the second end of said lower arm in a straight line relative to said base. The robot arm of claim 1, wherein the distance from said shoulder pivot to said elbow pivot is equal to the distance from said elbow pivot to said wrist pivot.

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IPC	Description
A	생활필수품
A62	인명구조; 소방(사다리 E06C)
A62B	인명구조용의 기구, 장치 또는 방법(특히 의료용에 사용되는 밸브 A61M 39/00; 특히 물에서 쓰이는 인명구조 장치 또는 방법 B63C 9/00; 잠수장비 B63C 11/00; 특히 항공기에 쓰는 것, 예. 낙하산, 투출좌석 B64D; 특히 광산에서 쓰이는 구조장치 E21F 11/00)
A62B-1/08	.. 윈치 또는 풀리에 제동기구가 있는 것

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