초록 ▼

각종 기계장치의 기계적 구성품은 거의 구동부분이 모터와 감속장치로 구성되어 있으며 이 부분의 입출력 특성이 시스템의 성능에 큰 영향을 미치게 된다. 더우기 정확한 유기 제어가 요구되는 로보트 자동화 장치에서는 이 부분의 정밀도와 동적특성이 장치의 정도를 결정하기 때문에 토오크 드라이브는 기계적 구성요소 중 가장 중요한 부품으로 취급되고 있다. 매니 풀레이터용 토오크 드라이브는 일반 기어장치에 비해 저 백래쉬, 고감속비와 소형 경량화 특성이 요구됨으로 이를 충족시킬 수 있는 내접 육성식 감속기와 조속식 감속기가 주로 사용되고 있다.

각종 기계장치의 기계적 구성품은 거의 구동부분이 모터와 감속장치로 구성되어 있으며 이 부분의 입출력 특성이 시스템의 성능에 큰 영향을 미치게 된다. 더우기 정확한 유기 제어가 요구되는 로보트 자동화 장치에서는 이 부분의 정밀도와 동적특성이 장치의 정도를 결정하기 때문에 토오크 드라이브는 기계적 구성요소 중 가장 중요한 부품으로 취급되고 있다. 매니 풀레이터용 토오크 드라이브는 일반 기어장치에 비해 저 백래쉬, 고감속비와 소형 경량화 특성이 요구됨으로 이를 충족시킬 수 있는 내접 육성식 감속기와 조속식 감속기가 주로 사용되고 있다. 토오크 드라이브는 로보트를 위시한 각종 매니퓰레이터 장치에서 핵심요소 부품임에도 불구하고 국내에서는 전량 수입에 의존하고 있으며 국내의 수요는 현재 추세로 보아 계속 증가될 것이 확실시 된다. 본 연구에서 매니퓰레이터용 토오크 드라이브의 설계 기술을 확립하고 실험용 제품의 제작을 수행하여 특성의 해석 및 분석을 통하여 국제 수준에 달하는 국산제품을 개발하는데 그 목적이 있다.

목차 Contents

• 제 1 장 서 론...15
• 제 2 장 조속식 감속기의 강도해석...17
• 제 1 절 치에 분배되는 하중...18
• 제 2 절 치에 작용하는 굽힘응력...26
• 제 3 절 치에 작용하는 접촉응력...28
• 제 3 장 조속식 감속기의 상세설계...32
• 제 1 절 치형의 특성...32
• 제 2 절 가공치형의 설계...39
• 제 4 장 조속식 감속기의 CAD화...45
• 제 1 절 프로그램 개요...45
• 제 2 절 프로그램 설명...46
• 제 5 장 조속식 감속기의 제작...50
• 제 1 절 제작에 관한 일반사항...50
• 제 2 절 전용공구의 제작 및 치형가공...54
• 제 6 장 실험장치 제작 및 실험...66
• 제 1 절 일반사항...66
• 제 2 절 로스트 모션실험...73
• 제 3 절 진동소음 특성실험...76
• 제 7 장 결 론...94
• 참고문헌...97
• 부 록...99
• 부록 1. 조속식 감속기의 설계프로그램 리스트...100
• 부록 2. 플렉스 스플라인의 가공치형설계 프로그램 리스트...112
• 부록 3. 조속식 감속기의 설계도면...115
• 부록 4. 플렉스 스플라인의 치형좌표...117
• 부록 5. 복합재료 제품 금형설계도면...119
• 부록 6. 금속 시제품의 진동신호 데이터...126