$\require{mediawiki-texvc}$

연합인증

연합인증 가입 기관의 연구자들은 소속기관의 인증정보(ID와 암호)를 이용해 다른 대학, 연구기관, 서비스 공급자의 다양한 온라인 자원과 연구 데이터를 이용할 수 있습니다.

이는 여행자가 자국에서 발행 받은 여권으로 세계 각국을 자유롭게 여행할 수 있는 것과 같습니다.

연합인증으로 이용이 가능한 서비스는 NTIS, DataON, Edison, Kafe, Webinar 등이 있습니다.

한번의 인증절차만으로 연합인증 가입 서비스에 추가 로그인 없이 이용이 가능합니다.

다만, 연합인증을 위해서는 최초 1회만 인증 절차가 필요합니다. (회원이 아닐 경우 회원 가입이 필요합니다.)

연합인증 절차는 다음과 같습니다.

최초이용시에는
ScienceON에 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 로그인 (본인 확인 또는 회원가입) → 서비스 이용

그 이후에는
ScienceON 로그인 → 연합인증 서비스 접속 → 서비스 이용

연합인증을 활용하시면 KISTI가 제공하는 다양한 서비스를 편리하게 이용하실 수 있습니다.

자동차 부품 자동 조립을 위한 로보트 비죤 시스템의 개발 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 포항공과대학교
Pohang University of Science and Technology
연구책임자 한민홍
참여연구자 최문구 , 홍유신 , 김광수
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월1991-07
주관부처 과학기술부
사업 관리 기관 포항공과대학교
Pohang University of Science and Technology
등록번호 TRKO200200006176
DB 구축일자 2013-04-18

초록 ▼

본 연구에서는 연구대상을 자동차 부품의 자동조립으로 선정하였고, 본 1차년도에 추진한 연구내용은 Bin Picking을 위한 Robot-Vision System의 구축과 Part Positioning Algorithm 개발을 통한 모델의 일차적인 정립이다. Bin Picking을 위한 Robot-Vision System의 구축은 Robot Arm과 그 팔에 정착된 한대의 Camera를 이용하여 부품을 잡되 그 잡는 위치와 각도의 결정을 실시간에 결정할 수 있는 방법에 관한 내용이며, Part Positioning Algorithm

목차 Contents

  • 제 1 장 서론...10
  • 제 2 장 로보트비죤시스템의 구축...14
  • 제 1 절 좌표계들...14
  • 제 2 절 lateral stereo camera model...14
  • 1. lateral model을 이용한 3차원 정보의 추출...16
  • 2. lateral model의 단점...18
  • 제 3 절 axial motion stereo model...19
  • 1. axial motion model을 이용한 3차원 정보의 추출...19
  • 2. correspondence problem의 해결방법...22
  • 가. normalized correlation...22
  • 나. correspondence pixel의 탐색...23
  • 3. axial motion model의 장점...27
  • 4. axial motion model의 단점...28
  • 5. 실험 결과...29
  • 6. eye coordinate system에서 robot coordinate system으로의 좌표 변환...34
  • 제 3 장 part positioning algorithm의 개발...36
  • 제 1 절 CAD data로 부터의 정보 추출...37
  • 제 2 절 feature point들의 matching...39
  • 제 3 절 다면체의 위치 및 자세 측정...41
  • 제 4 절 실험 결과...45
  • 제 4 장 결론 및 추후 연구 방향...47
  • 참고문헌...49

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

관련 콘텐츠

저작권 관리 안내
섹션별 컨텐츠 바로가기

AI-Helper ※ AI-Helper는 오픈소스 모델을 사용합니다.

AI-Helper 아이콘
AI-Helper
안녕하세요, AI-Helper입니다. 좌측 "선택된 텍스트"에서 텍스트를 선택하여 요약, 번역, 용어설명을 실행하세요.
※ AI-Helper는 부적절한 답변을 할 수 있습니다.

선택된 텍스트

맨위로