초록 ▼

본 연구에서는 3년간의 선행연구(해양작업시스템 개발)에서 얻어진 기술과 기업의 생산기술을 바탕으로 300m급 실제해역에서 사용가능한 카메라 ROV를 개발하는 것을 주요 내용으로 하고 있다. 이 ROV는 자세변환 기능과 우수한 조종성능을 보유하며 조립 및 분해작업의 편의성을 고려한 배치 설계를 구현된 제품이며, 각각의 전기.전자부품, 수상유니트 부품은 모듈화시켰다. 운용자의 편의성을 높이기 위하여 ROV 작동상황, 수심, 방위각 및 자세를 그래픽으로 수상유니트에 표시시키며, ROV 조종은 조이스틱과 키 패드를 사용하여 간단히 처리되고

본 연구에서는 3년간의 선행연구(해양작업시스템 개발)에서 얻어진 기술과 기업의 생산기술을 바탕으로 300m급 실제해역에서 사용가능한 카메라 ROV를 개발하는 것을 주요 내용으로 하고 있다. 이 ROV는 자세변환 기능과 우수한 조종성능을 보유하며 조립 및 분해작업의 편의성을 고려한 배치 설계를 구현된 제품이며, 각각의 전기.전자부품, 수상유니트 부품은 모듈화시켰다. 운용자의 편의성을 높이기 위하여 ROV 작동상황, 수심, 방위각 및 자세를 그래픽으로 수상유니트에 표시시키며, ROV 조종은 조이스틱과 키 패드를 사용하여 간단히 처리되고, 자동수심유지 및 자동방위각 유지기능을 보유하고 있다. 본 연구에서 개발한 제품은 연근해역의 정밀관찰 임무를 성공적으로 수행할 수 있을 것이며 앞으로 기능다양화, 경량화를 실현하면 기업화가 가능할 것이다.

목차 Contents

• 1. 서언...19
• 2. 시스템 사양...20
• 3. 서브시스템의 상세설계...25
• 3.1 주선체...25
• 3.2 추진유니트...27
• 3.3 테더 케이블...32
• 4. 제어기의 구성 및 기능...34
• 4.1 개요...34
• 4.2 16비트 마이크로프로세서...35
• 4.2.1 8097콘트롤러의 특징...35
• 4.2.2 8097의 메모리 구조...38
• 4.3 DSP 프로세서...42
• 4.3.1 DSP의 개요...42
• 4.3.2 TMS320C25특징...43
• 4.4 제어기 설계...46
• 4.4.1 수상제어기 설계...46
• 4.4.1.1 주제어기...46
• 4.4.1.2 전원공급장치 및 안전장치...48
• 4.4.1.3 조작판넬부...50
• 4.4.1.4 수제어기...52
• 4.4.1.5 그래픽-비디오 인터페이스...52
• 4.4.1.6 통신포트...55
• 4.4.1.7 디지탈 출력...58
• 4.4.1.8 ROM드라이버...58
• 4.4.1.9 테더결선부...59
• 4.4.2 Vehicle Main Unit 설계...62
• 4.4.2.1 마이크로프로세서 및 DSP...62
• 4.4.2.2 전원장치...68
• 4.4.2.3 모터드라이버...68
• 4.4.2.4 아나로그 신호입력...71
• 4.4.2.5 아나로그 신호출력...71
• 4.4.2.6 디지탈 신호출력...72
• 4.4.2.7 방위계측장치...73
• 4.4.2.8 수심계측장치...76
• 4.4.2.9 경사각 계측장치...77
• 4.4.2.10 누수감시장치...81
• 5. 운용 소프트웨어...83
• 5.1 주시스템 운용 S/W...83
• 5.1.1 수제어기의 사용방법...86
• 5.2 부제어시스템 운용 소프트웨어...88
• 5.2.1 8097 및 DSP 프로세서 제어 프로그램...88
• 5.2.2 프로세서간 데이타 입출력 알고리듬...92
• 5.3 통신 소프트웨어...95
• 5.3.1 통신규약의 설계...95
• 5.3.2 ROV시스템의 운용 요건...96
• 5.3.3 통신규약의 구성...97
• 5.3.4 소프트웨어의 구성...102
• 6. 결언...106
• 참고문헌...107