초록 ▼

트랙터 작업기의 효율을 향상시키기 위하여 마이크로 컴퓨터를 이용하여 작업기의 경심을 자동으로 제어할 수 있는 경심 자동제어 시스템을 개발하였다. 트랙터의 경심 자동제어 시스템은 작업기의 작업속도, 견인력, 경심을 측정하고 저장하는 자료수집장치, 작업기의 경심을 조정하는 유압장치, 작업기를 부착하는 3점링크 히치로 구성되어 있으며 프로그램은 위치제어, 견인력제어, 혼합제어를 선택할 수 있도록 C 언어로 작성되었다. 시스템에 관계된 주요 인자들이 제어 성능에 미치는 영향을 구명하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션에 의해 제어시스템의 성능을

트랙터 작업기의 효율을 향상시키기 위하여 마이크로 컴퓨터를 이용하여 작업기의 경심을 자동으로 제어할 수 있는 경심 자동제어 시스템을 개발하였다. 트랙터의 경심 자동제어 시스템은 작업기의 작업속도, 견인력, 경심을 측정하고 저장하는 자료수집장치, 작업기의 경심을 조정하는 유압장치, 작업기를 부착하는 3점링크 히치로 구성되어 있으며 프로그램은 위치제어, 견인력제어, 혼합제어를 선택할 수 있도록 C 언어로 작성되었다. 시스템에 관계된 주요 인자들이 제어 성능에 미치는 영향을 구명하기 위하여 컴퓨터 시뮬레이션에 의해 제어시스템의 성능을 분석하고 인공토조에서 검증 실험을 수행하여 비교하였다. 작업기가 부착된 3점링크 히치는 유압으로 상승되고 자중으로 하강하나 공급 유량이 변화되면 작업기의 상승속도는 물론 하강속도도 변화하였다. 허용범위의 설정은 시스템의 안정성과 정확성에 많은 영향을 주었으며 작업기의 승·하강속도가 증가하거나 허용범위가 감소하면 제어시스템이 불안정하게 된다. ON-OFF 제어방식에 의한 위치제어는 작업기의 경심을 허용범위 이내에서 일정하게 유지하며 우수한 제어 성능을 보여주었다. 견인인력제어는 견인력을 허용범위 이내에서 유지하나 토양의 상태가 일정하기 않은 포장에서 경심의 변화를 예측하기 어려우므로 위치제어를 병행한 혼합제어를 실시하는 것이 제어 성능을 향상시킬 수 있을 것으로 판단된다.

Abstract ▼

To control depth of tractor implement, an automatic depth control system based upon microcomputer was developed. This system consists of data acquisition system to measure and record travel speed, draft and depth of the implement, hydraulic system to control the implement depth, and 3-point hitch t

To control depth of tractor implement, an automatic depth control system based upon microcomputer was developed. This system consists of data acquisition system to measure and record travel speed, draft and depth of the implement, hydraulic system to control the implement depth, and 3-point hitch to attach the implement. Program, written in C language, adapt to can use position control, draft and mixed contorl. To analyze parameters affecting this system, the performance of the system was evaluated through use of computer simulation and verified in soil bin experiments. Three point hitch was lifted by hydraulic pressure and lowered by implement weight. As the flow rate of the hydraulic system was changed, lifting speed and lowering speed of the implement were changed. Dead band was one of the important factors which affect stability and accuracy of the system. The system became unstable when the flow rate was increased or when the dead band was decreased. The position control mode with on-off control showed the great ability to control the implement at the given plowing depth. With the draft control, the tractor load could be reduced the tractor load, however the plowing depth was changed changed unexpectedly when soil of field was hard and inconsistent. The mixed control could improve the performance of the system to maintain the plowing depth without overload of the tractor.

목차 Contents

• 1. 서론 ·...6
• 2. 트랙터의 견인력 예측 모델...9
• 3. 경심 자동제어시스템 구성...11
• 4. 이론적 분석과 컴퓨터 시뮬레이션...23
• 5. 제어성능 실험...31
• 6. 결과 및 고찰...35
• 7. 요약 및 결론...49
• 8. 참고문헌...51