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[국가R&D연구보고서] 수중항만공사 기계화 시공장비 개발 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 국립창원대학교
Changwon National University
연구책임자 이민기
참여연구자 최병오 , 안병규 , 권성하 , 윤태성 , 허택녕 , 박근우 , 김태성 , 이원철 , 박성민 , 원동희 , 김광영 , 이근호
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2001-12
주관부처 해양수산부
과제관리전문기관 국립창원대학교
Changwon National University
등록번호 TRKO200300000735
DB 구축일자 2013-04-18

초록 ▼

1. 1차 연도(2001년)
(1) 시공장비 기본 설계 및 타당성 검토
a. 수중 항만공사의 공종분석 및 시공장비의 사양결정
b. 그래플 및 로봇 암 설계
c. 제어 시스템 구성
d. 장비의 기본 동작분석 및 타당성 검토
e. 장비의 내구성 검토

2. 2차 연도(2002년)
(1) 시작품 개발
a. 강 내구성 로봇 암 및 그립퍼 개발
b. 시공장비 제어기 개발
c. 구동 프로그램 개발
d. 유압 시스템 개발
e. 계측장비

목차 Contents

  • 제 1 장 서론...16
  • 제 2 장 국내외 기술개발 현황...17
  • 제 1 절 국내외 기술개발 현황...17
  • 1. 토목ㆍ건축용 기계화 시공 장비...17
  • 2. 수중공사 기계화 장비...18
  • 제 2 절 현장방문...23
  • 제 3 절 수중항만공사 공종분석 및 사양결정...30
  • 제 4 절 기계화 시공방법 및 사양결정...39
  • 1. 육상에서의 피복작업...39
  • 2. 수중에서의 피복작업...40
  • 제 3 장 로봇 암 및 그립퍼 운동해석...41
  • 제 1 절 병렬기구의 소개...41
  • 1. 병렬기구의 소개...41
  • 2. 병렬기구형 보행 로봇...45
  • 제 2 절 수중항만공사용 기계화 시공장비의 기구부...47
  • 1. 기구학 해석...48
  • 2. 병렬기구의 자코비안...49
  • 3. 순방향 기구해석...52
  • 4. 작업공간 해석을 위한 간섭을 판별하는 알고리즘...53
  • 5. 간섭 판별 알고리즘...56
  • 6. 작업공간...59
  • 7. 특이점 해석...63
  • 8. 제어기 구성...65
  • 9. 구동 프로그램 및 그래픽 시뮬레이터...69
  • 10. 연구결과...73
  • 제 4 장 Motion Mechanism용 실린더 설계...80
  • 제 1 절 실린더 주요부품 설계 안전계수 점검...80
  • 1. 실린더 Tube 응력계산...80
  • 2. Rod Cover 볼트체결부 강도계산...82
  • 3. Head Cover 볼트 체결부 강도계산...83
  • 4. 피스톤로드 Clevis부 강도계산...84
  • 제 2 절 FEM 응력해석...87
  • 1. 실린더 튜브...87
  • 2. 피스톤 로드...89
  • 3. 너클(Knuckle)부...90
  • 제 5 장 로봇 암 및 그래플의 설계 및 제작...93
  • 제 1 절 로봇 암 및 그래플의 설계...93
  • 1. 유압 시스템의 선정...93
  • 2. 로봇 암 설계...94
  • 제 2 절 시험용 시스템 제작...102
  • 제 6 장 파고, 파력 해양환경 해석...109
  • 제 1 절 이론적 파랑하증 및 파랑응답 추정기술...109
  • 1. 선형 파랑하중 추정법...111
  • 2. 비선형 파랑하중 추정법...114
  • 제 2 절 응답해석 해석...117
  • 1. 수치 파수조...117
  • 2. 파랑중 운동응답 해석기법...118
  • 제 7 장 해양 Mechanism의 부식 특성...121
  • 제 1 절 해양부식 환경인자...121
  • 제 2 절 금속재료의 해양부식...125
  • 제 3 절 해양생물의 영향...132
  • 1. 부착생물...132
  • 2. 미생물 부식...134
  • 제 4 절 해양환경별 부식속도...136
  • 1. 환경인자별 부식속도...136
  • 2. 노출부위별 부식속도...139
  • 제 8 장 내부식성 향상을 위한 Ceramic Coating 기술...145
  • 제 1 절 Plasma Ceramic Coating 방법 및 응용현황...145
  • 1. 특징 및 코팅층 성질...145
  • 2. 코팅층과 모재 및 재료성질...147
  • 3. 응사피막의 개발 공정...149
  • 제 2 절 국내의 응용현황, 개발현황 및 전망...150
  • 1. 피스톤응용현황...150
  • 2. 실린더 커버 및 실린더 라이너...151
  • 3. 국내외 개발 현황 및 전망...152
  • 제 9 장 연구개발목표 달성도 및 대외기여도...154
  • 제 10 장 연구개발결과의 활용계획...155
  • 제 11 장 참고문헌...156

연구자의 다른 보고서 :

참고문헌 (25)

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