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로봇 미들웨어 플랫폼 기술개발(제1단계보고서) 원문보기

보고서 정보
주관연구기관 한국과학기술연구원
Korea Institute Of Science and Technology
연구책임자 안상철
참여연구자 김형곤 , 권용무 , 고희동 , 김진욱 , 김익재 , 강동훈
보고서유형최종보고서
발행국가대한민국
언어 한국어
발행년월2006-05
과제시작연도 2005
주관부처 산업자원부
사업 관리 기관 한국산업기술평가원
등록번호 TRKO200600002272
과제고유번호 1410032705
사업명 21세기프론티어연구개발사업
DB 구축일자 2013-04-18
키워드 로봇.미들웨어.dynamic 분산환경.UPnP.

초록 ▼

1. 단계최종목표
UPnP 기반의 로봇용 미들웨어 플랫폼 개발
-UPnP 미들웨어 기술 분석
-로봇 소프트웨어 architecture에 UPnP 적용가능성 연구
-UPnP 기반의 Dynamic 분산환경용 로봇 미들웨어 플랫폼 개발
-로봇 모듈 서비스 시뮬레이션
2. 개발내용 및 결과
o UPnP를 로봇 미들웨어로 사용하는 것을 제안
o Silver Mate 로봇용 미들웨어 분석 및 설계
- CORBA, UPnP 미들웨어 기술분석
- CORBA, UPnP 성능비교
- Silv

목차 Contents

  • 표지 ...1
  • 제출문 ...2
  • 보고서 초록 ...4
  • 목차 ...6
  • 제 1 장 서론...8
  • 제 2 장 기술개발 내용 및 방법...10
  • 제 1 절 TAO CORBA와 UPnP 기술비교...10
  • 1. CORBA 미들웨어 구조 분석...10
  • 2. UPnP 미들웨어 구조 분석...41
  • 3. CORBA와 UPnP미들웨어 비교...53
  • 제 2 절 TAO CORBA와 UPnP 성능비교...57
  • 1. 실험 기준...57
  • 2. 실험 환경...57
  • 3. 실험 과정...57
  • 4. 실험 결과 분석...63
  • 제 3 절 로봇에 UPnP 적용방법 연구...67
  • 1. Silver Mate 로봇의 소프트웨어 architecture 분석...67
  • 2. 소프트웨어 Information 분석...70
  • 3. UPnP Realtime 서비스 구현 방법...71
  • 4. 로봇 모듈 서비스 description 및 Inter-Operation 메커니즘 연구...73
  • 5. UPnP 적용 실험...77
  • 제 4 절 UPnP SDK 분석...83
  • 제 5 절 로봇 미들웨어로서 UPnP의 요구 사항...90
  • 1. 네트워크 Priority 부여 기술...90
  • 2. Synchronous request 및 time-out 관리 기술...98
  • 3. UPnP Device와 Control Point의 결합 기술...100
  • 4. Complex Data Type 사용 기술...102
  • 5. 다양한 네트워크의 선택적 사용 기술...106
  • 제 6 절 UPnP 기반 로봇 미들웨어 SDK 개발...108
  • 제 3 장 결과 및 향후계획...116
  • 제 1 절 UPnP 기반 로봇 미들웨어의 적용...116
  • 제 2 절 로봇 미들웨어 표준화...121
  • 제 3 절 스마트 로봇 데모 공간...131
  • 1. UPnP 스트리밍 서비스...131
  • 2. UPnP AV 컴포넌트 구현...134
  • 제 4 절 연구 개발 결과의 활용 계획...150
  • 1. 연구 개발 결과의 의의...150
  • 2. 연구 개발 성과의 산업.공공분야 파급효과...151
  • 3. 향후 실용화 및 활용 계획...152

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참고문헌 (25)

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