초록 ▼

본 연구개발은 로못과 인간의 감성적 인터페이스를 중심으로 한 대화형 감성완구로봇의 개발에 관한 것으로 감성로봇을 위한 외관디자인, 로봇 제어부 설계제작, 감성적 느낌을 전달하기 위한 역진자형 방식의 기구설계, 감성의 표현 및 인식을 위한 음성처리 및 영상처리 등에 관해 연구 개발 하였다.
개발된 감성로복 "라이(Rai)"는 인간과 공존하여 또 하나의 생명체로서 인간과 교감하는 것으로 정의하고 우리나라의 민속 설화 등에서 풍자적, 해학적, 냉소적인 호랑이의 이미지를 시나리오 기반으로 디자인하였고 1차년도에 첫째 모델을 2차년도에

본 연구개발은 로못과 인간의 감성적 인터페이스를 중심으로 한 대화형 감성완구로봇의 개발에 관한 것으로 감성로봇을 위한 외관디자인, 로봇 제어부 설계제작, 감성적 느낌을 전달하기 위한 역진자형 방식의 기구설계, 감성의 표현 및 인식을 위한 음성처리 및 영상처리 등에 관해 연구 개발 하였다.
개발된 감성로복 "라이(Rai)"는 인간과 공존하여 또 하나의 생명체로서 인간과 교감하는 것으로 정의하고 우리나라의 민속 설화 등에서 풍자적, 해학적, 냉소적인 호랑이의 이미지를 시나리오 기반으로 디자인하였고 1차년도에 첫째 모델을 2차년도에 두 번째 모델을 디자인하였다. 또한 음악에 반응하는 로봇과 자신의 표현을 갖는 음악디자인, 의상에 의한 부드러운 감성적 느낌의 의상디자인 등을 수행하였다. 기구적인 측면에서는 역진자형 구조를 채택하여 두 바퀴로 서서 움직이는 기구를 설계 제어하였더. 감성의 표현과 인식을 위해 음원 방향을 판별하는 음원추적 기능, 음성과 얼굴인식을 통한 사용자의 인식을 통해 상대자를 알아보고 도트매트릭스를 이용하여 자신의 감정을 표현하도록 구현하였다. 전체시스템은 개발된 고성능 임베디드 보드에 의해 리눅스 운영체제하에서 각 행위 기반으로 제어되며 원격제어용 리모콘은 사용자의 맥박, 체온, 피부전도도 등을 측정하여 로봇에 전달되며 로봇은 이들 정보를 활용하여 사용자의 감성을 유추하고 대화를 통해 이를 추론한다.

Abstract ▼

1. Development of Gamsung-toy Mechanism
In our time, there is an urgent need for a medium that is albe to restore the humanity in the situation of a flood of information and mechanization. In this reason, we need to develop an human-interactive emotional robot to exchange sensitivities. The robot

1. Development of Gamsung-toy Mechanism
In our time, there is an urgent need for a medium that is albe to restore the humanity in the situation of a flood of information and mechanization. In this reason, we need to develop an human-interactive emotional robot to exchange sensitivities. The robot should have some expressible ways by physical actions rather intensive than colors or sounds.
2. Development of "Gamsung" Recognition and Diplay Technology
Our objectives are to recognize human emotion in the environment of human-robot interaction and to display the result of recognition of human face and emotion. This kind of research has been studied at the most reseatch institutes and universities around the world and it is a key thchnology in emotional toy robot.
3. A study on the Development of Design of an Emotional Robot, Ra-i
In this study, we suggest an "Emotional Robot", which can help the purification of human's emotion in our rough world with individualism.

목차 Contents

• 제1장 연구개발과제의 개요 ... 12
• 제1절 연구 개발의 필요성 ... 12
• 제2절 연구개발의 목적과 범위 ... 14
• 제2장 국내외 기술개발 현황 ... 17
• 제1절 완구로봇의 국내외현황 ... 17
• 제2절 감성완구 기구부 개발 ... 21
• 제3절 감성인식 및 표현기술 개발 ... 22
• 제4절 디자인 ... 23
• 제3장 연구개발수행 내용 및 결과 ... 30
• 제1절 감성완구 제어 및 시스템 개발 ... 30
• 제2절 감성완구 기구부 개발 ... 77
• 제3절 감성인식 및 표현기술 개발 ... 113
• 제4절 디자인 ... 169
• 제4장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도 ... 190
• 제1절 감성완구 제어 및 시스템 개발 ... 190
• 제2절 감성완구 기구부 개발 ... 191
• 제3절 감성인식 및 표현기술 개발 ... 192
• 제4절 디자인 ... 193
• 제5장 연구개발결과의 활용계획 ... 195
• 제6장 연구개발과정에서 수집한 해외과학기술정보 ... 196
• 제7장 참고문헌 ... 204