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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한국해양대학교 Korea Maritime University |
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연구책임자 | 최형식 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2004-05 |
과제시작연도 | 2003 |
주관부처 | 과학기술부 |
사업 관리 기관 | 한국학술진흥재단 Korea Research Foundation |
등록번호 | TRKO200900071086 |
과제고유번호 | 1350015513 |
사업명 | 지역대학우수과학자지원 |
DB 구축일자 | 2013-04-18 |
키워드 | 다관절로봇.사절링크.구동기.볼나사.PIDF제어기.articulate robot.four bar link.actuator.Ball screw.PIDF control. |
고 강성과 고 토크를 구현할 수 있는 새로운 구조의 병렬 로봇구동기를 개발하고 이를 로봇에 적용하여 기존의 산업용 로봇에 비해 구동모터의 용량은 작으나 보다 큰 강성과 큰 구동토크를 갖고 볼나사의 교체로 유연한 작업이 가능한 새로운 구조의 고성능 4축 다관절 로봇을 직접 제작하여 PIDF 제어기로 제어하고 개발로봇의 성능을 시험평가하고자 한다
개발 로봇을 구성하는 사절링크의 특성을 분석하여 소형 구동기로 최적의 토크를 구현할 수 있는 연구를 수행하였다. 또한, 로봇의 관절에 부가되는 부하를 최소화하기 위하여 연쇄적 링크의 기구
We want to develop a parallel actuator with the high stiffness and high torque transmission, and, by applying it to a robot, we want to develop a novel four-axes articulate robot which has a high stiffness and torque transmission capacity, and has more flexibility in tasks than conventional robots.<
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