초록 ▼

O 소형경량 센서 현황 조사, 선정 및 성능비교 O 센서 데이터 획득 및 처리 기술 개발 - 데이터 획득용 프로그램 개발 - 데이터 획득용 Interface 장치 개발 O 센서오차 보정 및 퓨전 기술 개발 - 오차 측정 및 칼만필터를 이용한 보정 알고리즘 개발 - 무인기 자세측정 알고리즘 연구 O 센서퓨전 시험장치 개발 O 센서 퓨전시스템 사양 및 성능 요구조건 정의 - GPS/INS 복합항법 시스템의 설게 요구사양 정의 - 항법 및 보정 알고리즘 및 실시간 운용 H/W 사양 정의 - 성능 요구조건 정의 O 항법 시스템 개발 - 1

O 소형경량 센서 현황 조사, 선정 및 성능비교 O 센서 데이터 획득 및 처리 기술 개발 - 데이터 획득용 프로그램 개발 - 데이터 획득용 Interface 장치 개발 O 센서오차 보정 및 퓨전 기술 개발 - 오차 측정 및 칼만필터를 이용한 보정 알고리즘 개발 - 무인기 자세측정 알고리즘 연구 O 센서퓨전 시험장치 개발 O 센서 퓨전시스템 사양 및 성능 요구조건 정의 - GPS/INS 복합항법 시스템의 설게 요구사양 정의 - 항법 및 보정 알고리즘 및 실시간 운용 H/W 사양 정의 - 성능 요구조건 정의 O 항법 시스템 개발 - 1차 퓨전항법시스템 개발 - 2차 퓨전항법시스템 개발 O 센서퓨전 기반 자동비행시스템 성능 분석 - 개발된 GPS/INS 지상 이동시험 및 비행시험 수행 - 외국 제품과의 성능비교 시험 수행

Abstract ▼

O Sensor Selection and Investigations - Case study on small lightweight sensors used in UAV - Sensor selection for sensor fusion from the sensor investigations O Sensor Data Acquisition and Signal Processing Tehniques - Purchase order of A/D converter board for sensor data acquisition - Sensor data

O Sensor Selection and Investigations - Case study on small lightweight sensors used in UAV - Sensor selection for sensor fusion from the sensor investigations O Sensor Data Acquisition and Signal Processing Tehniques - Purchase order of A/D converter board for sensor data acquisition - Sensor data acquisition program design - Cabling work and low-pass filter design for the reduction of sensor noise O Sensor Error Compensation and Fusion Technology - Methematical modeling of inertial sensor errors - Error parameters identification and error compensatiion based on least square method and Kalman filtering - Attitude determination of an airplane by using pressure difference of non-inertial sensors including the altimeter O Design Requirements Setup for Sensor Fusion System - Investigation and analysis of design requirements for UAV sensor system - Design requirement setup for sensor fusion system O Sensor Fusion Test Facility Setup - Design and fabrication of interface device for sensor test - Interface design with 3-axis motion table O Development of Hybrid Navigation System - Design and fabrication of a prototype of hybrid navigation system based on the fusion of inertial and non-inertial sensors - Feasibility study of GPS singal receiving technique from multi-antennas O Performance Test and Analysis of Sensor Fusion Based Automatic Flight Control System - Performance test and analysis from the ground test - Performance test and analysis from the flight test

목차 Contents

• 제 1 장 연구개발과제의 개요...22
• 제 1 절 연구개발의 목적...22
• 제 2 절 연구 개발의 필요성...23
• 1. 기술적 측면...23
• 2. 경제.산업적 측면...24
• 3. 사회.문화적 측면...25
• 제 3 절 1단계 연구개발의 범위...25
• 1. 연구개발의 최종목표...26
• 2. 단게별/연차별 연구개발 목표 및 내용...26
• 제 2 장 국내외 기술개발 현황...29
• 제 1 절 무인기 기술개발 현황...29
• 제 2 절 무인기 항법 및 제어 기술...32
• 1. 무인기 항법 기술...32
• 2. 무인기 제어기술...33
• 제 3 절 현 기술상태의 취약성...39
• 제 3 장 연구개발수행 내용 및 결과...40
• 제 1 절 무인항공기 탑재센서 조사...40
• 1. 자이로스코프...40
• 2. 가속도계...46
• 3. 관성항법시스템(Iertial Navigation System)...52
• 제 2 절 스트랩다운 관성항법시스템의 자세계산 알고리즘...55
• 1. 스트랩다운 관성항법시스템...55
• 2. 위성항법 알고리즘...62
• 3. GPS/SDINS 복합항법 알고리즘...63
• 4. 시뮬레이션을 통한 알고리즘 성능 평가...73
• 제 3 절 무인항공기용 센서 퓨전시스템 개발...82
• 1. 1차 센서퓨전시스템 개발...82
• 2. 1차 센서퓨전시스템 실험...84
• 3. 2차 센서퓨전시스템 개발...93
• 4. 2차 센서퓨전시스템 실험...100
• 제 4 절 GPS 안테나 통합시스템 평가...105
• 1. 서론...105
• 2. 결합기를 사용한 안테나 통합...105
• 3. 시스템 성능평가 방법...107
• 4. 지상시험...114
• 5. 비행시험...119
• 6. 결론...126
• 제 5 절 대기압차를 이용한 항공기 자세 측정 및 자동 조종 시스템의 개념 설계...127
• 1. 개요...127
• 2. 시스템의 기본 원리...127
• 3. 기압계를 이용한 압력측정의 정밀도와 응답특성...129
• 4. 시스템의 구성...132
• 제 6 절 위성항법시스템의 고장진단...136
• 1. 의사거리와 패러티공간에서 고장진단...136
• 2. 고장진단 실험...145
• 3. 결론...149
• 제 4 장 목표달성도 및 관련분야에의 기여도...151
• 제 1 절 목표달성도...151
• 제 2 절 관련분야에의 기여도...155
• 제 5 장 참고문헌...156