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NTIS 바로가기주관연구기관 | 한양대학교 HanYang University |
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연구책임자 | 박종현 |
참여연구자 | 심재익 , 신현식 , 이승현 , 손범규 , 김진탁 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2009-05 |
과제시작연도 | 2008 |
주관부처 | 지식경제부 |
과제관리전문기관 | 한국과학기술연구원 Korea Institute Of Science and Technology |
등록번호 | TRKO200900074352 |
과제고유번호 | 1415091058 |
사업명 | 21세기프론티어기술개발사업 |
DB 구축일자 | 2013-04-18 |
키워드 | 소형 휴머노이드 로봇.보행.달리기.균형.비평탄면. |
1. 단계최종목표
소형 휴머노이드를 위한 보행 및 달리기기술을 개발하며 안전하게 넘어지는 기술을 개발하며 스스로 장애물이 있는 지형에서 보행 할 수 있는 알고리즘을 개발한다.
2. 개발내용 및 결과
- 달리는 소형 휴머노이드 로봇의 동역학적 모델링과 동작을 위한 궤적 생성.
- 자연스러운 동작천이 알고리즘개발
- 달리는 동작을 위한 실시간 안정화 알고리즘개발 및 제어기 설계
- 소형 휴머노이드를 위한 안전하게 넘어지는 알고리즘 개발
- 넘어질 때 생길 수 있는 피해를 최소화하기 위한 알고리즘 개
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