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NTIS 바로가기주관연구기관 | 경원대학교 산학협력단 |
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연구책임자 | 강민식 |
참여연구자 | 김남형 , 이종비 |
보고서유형 | 최종보고서 |
발행국가 | 대한민국 |
언어 | 한국어 |
발행년월 | 2010-07 |
과제시작연도 | 2009 |
주관부처 | 교육과학기술부 |
과제관리전문기관 | 한국연구재단 National Research Foundation of Korea |
등록번호 | TRKO201000012477 |
과제고유번호 | 1345104079 |
사업명 | 일반연구자지원 |
DB 구축일자 | 2013-04-18 |
키워드 | 안정화 플렛폼.Tendon 구동.Tendon 차동구동.안정화 외란.정화 제어.외란보상.위성안테나.카메라안정화.슬라이딩모드 제어.Stabilized Platform.Tendon Drive.Tendon Differential Drive.Stabilization Disturbance.Stabilization Control.Disturbance Compensation Satellite Antenna.Camera Stabilization.Sliding Mode Control. |
기존의 기어 구동 2-축 김발 구조 대신 소형ㆍ경량이면서 backlash가 없는 정밀한 제어가 가능한 Tendon 차동구동 안정화 메카니즘 기술 개발을 목표로 한 본 연구의 세부 결과는 다음과 같다.
- Tendon 차동 구동 메카니즘 분석 및 동적 모델 도출
- 이동체 탑재 플렛폼 안정화 외란 분석 및 제어기 설계 인자 도출
- 외란에 강인한 안정화 제어 알고리즘 개발
- MatLab Simulink 기반 Tendon 구동 안정화 플렛폼 안정화 시스템 시뮬레이션 프로그램 개발
- 시뮬레이션을 통한 안정화
- Satellite antennas or camera mounted on moving vehicles require to be stabilized in the absolute coordinate and their the line of sight should point at the designated object to guarantee fine communication or to acquire fine image.
- Conventional stabilization platforms are 2-DOF gimbal struct
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